[实用新型]一种手术机器人移动式升降支撑装置

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、双导槽板、单导槽板、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、滑动杆、轴承。本实用新型通过衬套配合滑动杆，可以使滑动杆上下滑动，通过双导槽板、单导槽板的圆弧形开口特征，配合滑动杆上的轴承，以及滑块提供的滑动支撑，在升降电机伸缩的作用下，可以实现三个升降模块联动，将机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械结构领域，尤其涉及医疗设备技术领域，具体为一种手术机器人移动式升降支撑装置。

背景技术

随着科学技术的发展和进步，在医疗领域使用机器人辅助手术的需求日益升高。而在手术机器人移动和固定这一块，目前存在一些或复杂，或稳定性不够的方案，这会直接影响到整个作业过程时间和精确度，那么患者术后康复也会存在隐患。

专利号为CN201921943103.6的专利提供了一种骨科手术机器人移动式升降支撑装置，但是该装置采用三个升降电机，动力单元较多，成本相对较高，且存在三个动力单元不同步升降的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于解决上述背景技术中描述的现有技术方案的缺点，提供一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过机械机构传导，实现单个动力单元进行机器人升降，节省成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。

为实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：一种手术机器人移动式升降支撑装置，包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、双导槽板、单导槽板、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、滑动杆、轴承。

其中，所述可移动脚轮固定在所述底板的四个角上，可以自由移动，所述底板下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述双导槽板、所述单导槽板的圆弧形开口特征，配合所述滑动杆上的轴承，以及所述滑块提供的滑动支撑，可以实现三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头和升降电机动力单元，所述升降电机推杆头可以在所述升降电机动力单元的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板上。

进一步地，所述衬套固定于所述底板上，充当滑动轴承，所述滑动杆套接在所述衬套内，可以在内部上下滑动，所述滑动杆与所述底板下方的支撑头固定。

进一步地，所述滑动杆的侧面具有伸出圆柱特征，所述轴承固定于所述伸出圆柱特征上，所述卡簧将所述轴承限位在所述滑动杆上，防止其脱出。

进一步地，两个所述导轨固定在所述底板上方，两个所述滑块与所述导轨固定，并可在所述导轨上滑动。

进一步地，所述双导槽板固定在两个滑块上，所述双导槽板两侧开设有圆弧导槽开口，分别将两个所述滑动杆上的轴承限位在所述圆弧导槽开口内，所述轴承可以在所述圆弧导槽开口内滚动。

进一步地，所述升降电机的升降电机推杆头固定在所述双导槽板上，所述单导槽板与所述双导槽板固定。

进一步地，所述单导槽板侧面也开设有圆弧形导槽开口，将第三个滑动杆上的轴承限位在所述圆弧导槽开口内。

进一步地，所述支撑头未撑起时，所述升降电机推杆头处于伸长状态，所述轴承处于所述圆弧导槽开口的顶部。

进一步地，当所述升降电机的升降电机推杆头进行伸缩时，拉动所述双导槽板运动，所述双导槽板在所述滑块的作用下，在所述导轨上沿伸缩方向移动，同时带动所述单导槽板进行同向移动，使得三个滑动杆上的轴承沿着所述圆弧导槽开口路径线移动，此时所述支撑头往下移动，接触地面，将机器人本体最终支撑起，实现固定机器人的目的。