[实用新型]一种手术机器人移动式升降支撑装置

权利要求书

1.一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，包括：机器人本体(1)、可移动脚轮(2)、支撑头(3)、底板(4)、双导槽板(5)、单导槽板(6)、导轨(7)、升降电机、滑块(10)、卡簧(11)、衬套(12)、滑动杆(13)、轴承(14)；

其中，所述可移动脚轮(2)固定在所述底板(4)的四个角上，可以自由移动，所述底板(4)下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述双导槽板(5)、所述单导槽板(6)的圆弧形开口特征，配合所述滑动杆上的轴承(14)，以及所述滑块(10)提供的滑动支撑，可以实现三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头(8)和升降电机动力单元(9)，所述升降电机推杆头(8)可以在所述升降电机动力单元(9)的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述衬套(12)固定于所述底板(4)上，充当滑动轴承，所述滑动杆(13)套接在所述衬套(12)内，可以在内部上下滑动，所述滑动杆(13)与所述底板下方的支撑头(3)固定。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述滑动杆(13)的侧面具有伸出圆柱特征，所述轴承(14)固定于所述伸出圆柱特征上，所述卡簧(11)将所述轴承(14)限位在所述滑动杆(13)上，防止其脱出。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，两个所述导轨(7)固定在所述底板(4)上方，两个所述滑块(10)与所述导轨(7)固定，并可在所述导轨(7)上滑动。

5.根据权利要求4所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述双导槽板(5)固定在两个滑块(10)上，所述双导槽板(5)两侧开设有圆弧导槽开口，分别将两个所述滑动杆上的轴承(14)限位在所述圆弧导槽开口内，所述轴承(14)可以在所述圆弧导槽开口内滚动。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述升降电机的升降电机推杆头(8)固定在所述双导槽板(5)上，所述单导槽板(6)与所述双导槽板(5)固定。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述单导槽板(6)的侧面也开设有圆弧导槽开口，将第三个滑动杆上的轴承(14)限位在所述圆弧导槽开口内。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述支撑头(3)未撑起时，所述升降电机推杆头(8)处于伸长状态，所述轴承(14)处于所述圆弧导槽开口的顶部。

9.根据权利要求5或7所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，当所述升降电机的升降电机推杆头(8)进行伸缩时，拉动所述双导槽板(5)运动，所述双导槽板(5)在所述滑块(10)的作用下，在所述导轨(7)上沿伸缩方向移动，同时带动所述单导槽板(6)进行同向移动，使得三个滑动杆上的轴承(14)沿着圆弧导槽开口路径线移动，此时所述支撑头(3)往下移动，接触地面，将机器人本体(1)最终支撑起，实现固定机器人的目的。