[实用新型]一种自动转运机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动转运机械手,包括能在龙门架上来回移动的小车，所述小车的底部通过回转支承安装有剪叉升降机构，所述剪叉升降机构的底部安装有吊具，所述小车上安装有驱动回转支承的旋转马达，所述吊具包括安装在剪叉升降机构上的底座，所述底座的底部呈矩形阵列状固定安装有四组滑竿，每组所述滑竿上均滑动安装有夹爪，所述底座的顶部固定安装有与夹爪匹配的调节油缸，所述调节油缸的输出端与夹爪顶部铰接，所述底座上设有与夹爪匹配的调节孔。本实用新型夹爪灵活，能够适应不同形状的部件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种自动转运机械手。

背景技术

铸件在加工过程中需要在不同的工序之间进行转运，这需要专用的设备，特别是大型的铸件，通常采用行车进行，其结构类似公开号为CN107138718A的中国发明专利申请所公开的一种抓手行车系统，它包括移动行车架和导轨，移动行车架与地基之间设置有行进驱动装置，移动行车架上设置有横向导轨，横向导轨上设置的横移架上设置有推移压力缸和升降压力缸，推移压力缸通过推拉杆与清扫架连接，升降压力缸与五联抓手装置连接，横移架与所述横梁之间设置有另一个行进驱动装置，主体大架上设置有至少一个抓臂组合，每一个抓臂组合含有两个抓臂，每一抓臂的中部均分别通过轴承座与所述主体大架铰接固定，两个所述抓臂的上端分别与两个转动压力缸连接。但是这类行车装置从两侧夹住或者卡住待转运部件，只能夹住规则的部件，对于形状不规则的部件很难稳定转运。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供了一种自动转运机械手。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种自动转运机械手,包括能在龙门架上来回移动的小车，所述小车的底部通过回转支承安装有剪叉升降机构，所述剪叉升降机构的底部安装有吊具，所述小车上安装有驱动回转支承的旋转马达，所述吊具包括安装在剪叉升降机构上的底座，所述底座的底部呈矩形阵列状固定安装有四组滑竿，每组所述滑竿上均滑动安装有夹爪，所述底座的顶部固定安装有与夹爪匹配的调节油缸，所述调节油缸的输出端与夹爪顶部铰接，所述底座上设有与夹爪匹配的调节孔。

所述底座上安装有与调节孔匹配的防护盖。

所述夹爪的顶部固定安装有与滑竿匹配的导向套。

所述底座上安装行程开关。

还包括链条、安装在龙门架第一端的电机减速机组、安装在龙门架第二端的导向链轮，所述电机减速机组的输出端安装有与导向链轮匹配的主动链轮，所述链条的一端与小车第一端固定连接，第二端依次绕过主动链轮、导向链轮后与小车第二端连接。

本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型的吊具上安装有四个可以独立调节的夹爪，能够根据待转运部件的形状调节四个夹爪的位置，使其稳定夹住部件进行转运。采用剪叉式升降机构，结构强度更好，使得旋转电机驱动回转支撑转动时，部件能够维持稳定。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

附图1为本实用新型的结构示意图一。

附图2为本实用新型的结构示意图二。

附图3为附图2中A处的结构示意图。

附图4为附图2中B处的结构示意图。

附图5为小车的结构示意图一。

附图6为小车的结构示意图二。

附图7为吊具的结构示意图一。

附图8为吊具的结构示意图二。

附图9为吊具的结构示意图三。