[实用新型]一种机器人关节与手术机器人

说明书

本申请涉及一种机器人关节与手术机器人。机器人关节包括：输出轴；驱动电机，用于驱动输出轴转动；制动轴；制动器，安装于制动轴；以及齿轮组，包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮，第一齿轮连接于输出轴，第二齿轮与第三齿轮同轴连接于制动轴，且第二齿轮与第三齿轮均啮合于第一齿轮；第二齿轮的第二齿牙与第三齿轮的第三齿牙沿制动轴的周向错开，第一齿轮具有齿槽，伸入同一个齿槽的第二齿牙与第三齿牙分别抵持于齿槽内相对设置的两个槽壁。上述机器人关节能够提高传动的精确性，以达到手术机器人的高精度要求。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种机器人关节与手术机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，手术机器人逐渐应用于医学手术中。手术过程中，医生通过一些外科手术动作操作机器人，机器人内部的相应控制机构以及传感器等及时响应，进而使机器人末端执行器复现医生手部动作信息，实现对病变组织的切割、止血、缝合等处理。相关技术中，一些手术机器人中设置有齿轮传动机构，齿轮传动时，通常存在背隙(齿牙与齿槽之间存在间隙)，这导致其无法满足手术机器人对于传动机构的高精度要求。

实用新型内容

基于此，本实用新型提出一种机器人关节，能够提高传动的精确性，以达到手术机器人的高精度要求。

机器人关节，包括：

输出轴；

驱动电机，用于驱动输出轴转动；

制动轴；

制动器，安装于制动轴；以及

齿轮组，包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮，第一齿轮连接于输出轴，第二齿轮与第三齿轮同轴连接于制动轴，且第二齿轮与第三齿轮均啮合于第一齿轮；

第二齿轮的第二齿牙与第三齿轮的第三齿牙沿制动轴的周向错开，第一齿轮具有齿槽，伸入同一个齿槽的第二齿牙与第三齿牙分别抵持于齿槽内相对设5置的两个槽壁。

在其中一个实施例中，齿槽具有相对设置的第一啮合面与第二啮合面；

第二齿牙具有相对设置的第三啮合面与第四啮合面，第三啮合面与第一啮合面接触，第四啮合面与第二啮合面具有间隙；

第三齿牙具有相对设置的第五啮合面与第六啮合面，第五啮合面与第二啮0合面接触，第六啮合面与第一啮合面具有间隙。

在其中一个实施例中，第一齿轮包括沿自身轴向排布的第一齿部与第二齿部，第二齿轮啮合于第一齿部，第三齿轮啮合于第二齿部。

在其中一个实施例中，机器人关节包括同步带组件，同步带组件包括主动带轮、从动带轮与同步带，主动带轮与驱动电机同轴连接，从动带轮与输出轴5同轴连接，通电状态下，驱动电机通过同步带组件驱动输出轴同步转动。

在其中一个实施例中，第一齿部与第二齿部沿输出轴的轴向间隔排布，第一齿轮包括位于第一齿部与第二齿部之间的无齿部，无齿部形成从动带轮。

在其中一个实施例中，从动带轮与第一齿轮同轴安装于输出轴。

在其中一个实施例中，两个制动器同轴安装于制动轴上沿自身轴向的两端。0在其中一个实施例中，第二齿轮与第三齿轮的直径小于第一齿轮的直径。

在其中一个实施例中，第二齿轮与第一齿轮，以及第三齿轮与第一齿轮的传动比均不大于10。