[实用新型]一种机器人关节与手术机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：

输出轴(430)；

驱动电机(420)，用于驱动所述输出轴(430)转动；

制动轴(410)；

制动器(450)，安装于所述制动轴(410)；以及

齿轮组，包括第一齿轮(100)、第二齿轮(200)与第三齿轮(300)，所述第一齿轮(100)连接于所述输出轴(430)，所述第二齿轮(200)与所述第三齿轮(300)同轴连接于所述制动轴(410)，且所述第二齿轮(200)与所述第三齿轮(300)均啮合于所述第一齿轮(100)；

所述第二齿轮(200)的第二齿牙(210)与所述第三齿轮(300)的第三齿牙(310)沿所述制动轴(410)的周向错开，所述第一齿轮(100)具有齿槽(110)，伸入同一个所述齿槽(110)的所述第二齿牙(210)与所述第三齿牙(310)分别抵持于所述齿槽(110)内相对设置的两个槽壁。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述齿槽(110)具有相对设置的第一啮合面(111)与第二啮合面(112)；

所述第二齿牙(210)具有相对设置的第三啮合面(211)与第四啮合面，所述第三啮合面(211)与所述第一啮合面(111)接触，所述第四啮合面与所述第二啮合面(112)具有间隙；

所述第三齿牙(310)具有相对设置的第五啮合面(311)与第六啮合面(312)，所述第五啮合面(311)与所述第二啮合面(112)接触，所述第六啮合面(312)与所述第一啮合面(111)具有间隙。

3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一齿轮(100)包括沿自身轴向排布的第一齿部(120)与第二齿部(130)，所述第二齿轮(200)啮合于所述第一齿部(120)，所述第三齿轮(300)啮合于所述第二齿部(130)。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括同步带组件，所述同步带组件包括主动带轮(441)、从动带轮与同步带(442)，所述主动带轮(441)与所述驱动电机(420)同轴连接，所述从动带轮与所述输出轴(430)同轴连接，通电状态下，所述驱动电机(420)通过所述同步带组件驱动所述输出轴(430)同步转动。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述第一齿部(120)与所述第二齿部(130)沿所述输出轴(430)的轴向间隔排布，所述第一齿轮(100)包括位于所述第一齿部(120)与所述第二齿部(130)之间的无齿部(140)，所述无齿部(140)形成所述从动带轮。

6.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述从动带轮与所述第一齿轮(100)同轴安装于所述输出轴(430)。

7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，两个所述制动器(450)同轴安装于所述制动轴(410)上沿自身轴向的两端。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第二齿轮(200)与所述第三齿轮(300)的直径小于所述第一齿轮(100)的直径。

9.根据权利要求8所述的机器人关节，其特征在于，所述第二齿轮(200)与所述第一齿轮(100)，以及所述第三齿轮(300)与所述第一齿轮(100)的传动比均不大于10。

10.手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的机器人关节。