[实用新型]机械臂的减震装置

说明书

本实用新型提供一种机械臂的减震装置，该减震装置包括减震装置包括均具有弹性的内减震件、外减震件、内套环、中间套环和外套环；所述内套环、所述中间套环以及所述外套环同轴间隔套设，在所述所述内套环和所述中间套环之间存在内环形间隙，在所述中间套环和所述外套环之间存在外环形间隙；所述内减震件的数量为多个，围绕所述内套环呈环形间隔分布在所述内环形间隙中，所述内减震件的两端分别固定连接在所述内套环和所述中间套环上；所述外减震件的数量为多个，围绕所述中间套环呈环形间隔分布在所述外环形间隙中，所述外减震件的两端分别固定连接在所述中间套环和所述外套环上。减震装置具有两级减震结构，减震效果好。

技术领域

本申请实施例涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂的减震装置。

背景技术

随着医疗技术的发展，手术机器的应用越来越广泛。手术机器人有三大部件：手术台车、机械臂和光学跟踪定位系统三个部分。

机械臂的前端安装在手术台车上，机械臂的末端与连接组件连接，连接组件与手术工具连接。显然，机械臂起到了手臂的作用。在手术过程中，机械臂需要在驱动机构作用下调整姿态，以通过连接组件带动手术工具完成相应手术任务。

其中，第一、机械臂长时间工作会产生大量的热量；第二，在被驱动机构驱动的过程中，机械臂会产生震动，虽然震动幅度不是很大，依然会影响手术工具的精度，是影响手术精度的重要因素，因此，具有良好的减震性能对于机械臂来说至关重要。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种机械臂的减震装置，以至少部分地解决上述问题。

本申请的一个或多个实施例提供了一种机械臂的减震装置，减震装置包括均具有弹性的内减震件、外减震件、内套环、中间套环和外套环；所述内套环、所述中间套环以及所述外套环同轴间隔套设，在所述内套环和所述中间套环之间存在内环形间隙，在所述中间套环和所述外套环之间存在外环形间隙；所述内减震件的数量为多个，围绕所述内套环呈环形间隔分布在所述内环形间隙中，所述内减震件的两端分别固定连接在所述内套环和所述中间套环上；所述外减震件的数量为多个，围绕所述中间套环呈环形间隔分布在所述外环形间隙中，所述外减震件的两端分别固定连接在所述中间套环和所述外套环上。

可选的，多个所述外减震件均匀分布，多个所述内减震件均匀分布；并且，所述外环形间隙包括交替分布的第一区域和第二区域，所述第一区域与所述内减震件对应，所述第二区域与相邻两个所述内减震件之间的间隙对应，所述第一区域和所述第二区域中均分布有所述外减震件。

可选的，所述外减震件的数量多于所述内减震件的数量，一个所述内减震件所对应的圆心角，大于一个所述外减震件所对应的圆心角的两倍。

可选的，所述减震装置还包括弹簧，所述弹簧的数量和所述内减震件的数量相同，多个所述弹簧与多个所述内减震件呈环形交替间隔分布在所述内环形间隙中，所述弹簧的两端分别与所述内套环和所述中间套环固定连接。

可选的，所述外减震件为圆球，所述外套环的内表面上设置有与所述圆球形状配合的球面凹槽，所述圆球固定连接于所述球面凹槽中。

可选的，所述内减震件具有弧形的内表面和外表面，以分别与所述内套环的外表面适配贴合、与所述中间套环的内表面适配相贴合。

可选的，所述内减震件、所述内套环和所述中间套环一体成型。

可选的，所述中间套环的最大弹性形变量大于所述外套环的最大弹性形变量。

可选的，所述减震装置还包括相变材料层，所述相变材料层设置在所述内套环的内表面上。

可选的，所述相变材料层为环形。