[实用新型]机械臂的减震装置

权利要求书

1.一种机械臂的减震装置，其特征在于，包括均具有弹性的内减震件(21)、外减震件(22)、内套环(11)、中间套环(12)和外套环(13)；

所述内套环(11)、所述中间套环(12)以及所述外套环(13)同轴间隔套设，在所述内套环(11)和所述中间套环(12)之间存在内环形间隙，在所述中间套环(12)和所述外套环(13)之间存在外环形间隙；

所述内减震件(21)的数量为多个，围绕所述内套环(11)呈环形间隔分布在所述内环形间隙中，所述内减震件(21)的两端分别固定连接在所述内套环(11)和所述中间套环(12)上；

所述外减震件(22)的数量为多个，围绕所述中间套环(12)呈环形间隔分布在所述外环形间隙中，所述外减震件(22)的两端分别固定连接在所述中间套环(12)和所述外套环(13)上。

2.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，多个所述外减震件(22)均匀分布，多个所述内减震件(21)均匀分布；并且，

所述外环形间隙包括交替分布的第一区域和第二区域，所述第一区域与所述内减震件(21)对应，所述第二区域与相邻两个所述内减震件(21)之间的间隙对应，所述第一区域和所述第二区域中均分布有所述外减震件(22)。

3.根据权利要求2所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述外减震件(22)的数量多于所述内减震件(21)的数量，一个所述内减震件(21)所对应的圆心角，大于一个所述外减震件(22)所对应的圆心角的两倍。

4.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述减震装置还包括弹簧(23)，所述弹簧(23)的数量和所述内减震件(21)的数量相同，多个所述弹簧(23)与多个所述内减震件(21)呈环形交替间隔分布在所述内环形间隙中，所述弹簧(23)的两端分别与所述内套环(11)和所述中间套环(12)固定连接。

5.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述外减震件(22)为圆球，所述外套环(13)的内表面上设置有与所述圆球形状配合的球面凹槽，所述圆球固定连接于所述球面凹槽中。

6.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述内减震件(21)具有弧形的内表面和外表面，以分别与所述内套环(11)的外表面适配贴合、与所述中间套环(12)的内表面适配相贴合。

7.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述内减震件(21)、所述内套环(11)和所述中间套环(12)一体成型。

8.根据权利要求1所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述中间套环(12)的最大弹性形变量大于所述外套环(13)的最大弹性形变量。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述减震装置还包括相变材料层(14)，所述相变材料层(14)设置在所述内套环(11)的内表面上。

10.根据权利要求9所述的机械臂的减震装置，其特征在于，所述相变材料层(14)为环形。