[实用新型]齿轮加工搬运机

权利要求书

1.一种齿轮加工搬运机，其特征是，包括机架（1）、齿轮抓取机构（2）、齿轮脱料机构（3）、加工台（4）、齿轮夹持定位机构（5）、齿轮外形图像获取机构（6）、多轴机械手（7）、工控机，所述机架（1）上安装有多轴机械手（7），多轴机械手（7）上安装有齿轮抓取机构（2）和齿轮脱料机构（3），多轴机械手（7）下方设有加工台（4）、齿轮夹持定位机构（5）、齿轮外形图像获取机构（6），加工台（4）位于齿轮夹持定位机构（5）中间，齿轮脱料机构（3）、齿轮夹持定位机构（5）、齿轮外形图像获取机构（6）、多轴机械手（7）均电连接在工控机上。

2.根据权利要求1所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述齿轮抓取机构（2）由壳体（21）、定位杆（22）、斜面撑块（23）组成，壳体（21）底部固定有定位杆（22），定位杆（22）左右两侧均设有凹槽，两个凹槽内分别滑配连接有两个相互对称的斜面撑块（23），斜面撑块（23）与凹槽之间连接有弹簧。

3.根据权利要求2所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述齿轮脱料机构（3）由脱料环（31）和升降机构组成，升降机构安装在壳体（21）内，升降机构与脱料环（31）相连，定位杆（22）穿过脱料环（31）。

4.根据权利要求3所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述升降机构由升降气缸（32）、连接板（33）、导杆（34）组成，升降气缸（32）的缸体固定在壳体（21）内，连接板（33）滑配连接在壳体（21）内，升降气缸（32）的活塞杆固定在连接板（33）上，连接板（33）通过导杆（34）与脱料环（31）固定连接在一起，导杆（34）穿过壳体（21）底板上的穿孔。

5.根据权利要求1所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述加工台（4）安装在凸轮分割器的输出轴上。

6.根据权利要求1所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述齿轮夹持定位机构（5）由推板（51）、推板驱动气缸（52）组成，加工台（4）左右两侧均设有推板驱动气缸（52），推板驱动气缸（52）的活塞杆上固定有推板（51）。

7.根据权利要求2所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述多轴机械手（7）由水平直线模组和升降直线模组组成，水平直线模组的缸体固定在机架（1）上，水平直线模组的滑座固定在升降直线模组的缸体上，升降直线模组的滑座上固定有壳体（21）。

8.根据权利要求1所述的齿轮加工搬运机，其特征是，所述齿轮外形图像获取机构（6）为CCD相机。