[实用新型]机器人髋关节机构

说明书

本实用新型涉及智能机器人技术领域，公开了一种机器人髋关节机构，包括固定架、水平驱动件、衔接件、竖直驱动件及腿部关节；水平驱动件驱动衔接件相对固定架转动；衔接件包括连接块、衔接块及固定块；连接块与水平驱动件连接；竖直驱动件驱动腿部关节相对衔接件转动；腿部关节上设置有安装板与铰接板，安装板与竖直驱动件连接，铰接板与衔接块相铰接。通过设置水平驱动件实现腿部关节相对躯干的水平转动动作，通过设置竖直驱动件实现腿部关节相对躯干实现抬腿的动作，再通过衔接件进行连接，实现腿部关节在水平方向内的多角度抬腿动作，保证劈腿动作的同时，满足多样化的舞蹈动作与转体动作需求，提高体态的模拟效果。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种机器人髋关节机构。

背景技术

智能机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，智能机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。智能机器人从外观及结构上可以分为工业机器人与仿生机器人。工业机器人主要用于工业自动化的加工制造，例如多关节机械手或多自由度的机器装置等；仿生机器人主要是指具有双足行走、模拟人类动作等能力的智能机器人，例如舞蹈表演机器人、儿童陪伴机器人、机甲类双足智能格斗机器人等等。

仿生机器人的股关节安装在身体与大腿之间的衔接位置处，目前仿生机器人两侧的股关节只能实现岔开动作，以实现模拟人类劈腿(俗称一字马)的姿态。但是在模拟人类的转身时，通常只能通过一条腿蹬地，使另一条腿的脚掌与地面滑动摩擦的方式实现；尤其在需要对一些舞蹈动作中转体的体态进行模仿时，现有的只具有岔开动作的股关节无法进行模拟，模拟效果差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：

现有股关节只具有单一的岔开动作，对转体动作的模拟效果差。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人髋关节机构，其特征在于，包括：

固定架，用于连接机器人的躯干；

水平驱动件，与所述固定架连接；

衔接件，与所述水平驱动件连接，所述水平驱动件驱动所述衔接件相对所述固定架转动；所述衔接件包括连接块、与所述连接块连接的衔接块、设置在所述衔接块上的固定块；所述连接块与所述水平驱动件连接；

竖直驱动件，与所述固定块连接；及

腿部关节，所述竖直驱动件驱动所述腿部关节相对所述衔接件转动；所述腿部关节上设置有安装板与铰接板，所述安装板与所述竖直驱动件连接，所述铰接板与所述衔接块相铰接。

在其中一个实施例中，所述衔接块包括支撑部及与所述支撑部连接的延伸部；所述支撑部与所述连接块连接。

在其中一个实施例中，所述延伸部上设置有铰接柱，所述铰接柱呈圆柱状结构设置，所述铰接柱插设在所述铰接板上。

在其中一个实施例中，所述支撑部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部呈矩形直板状结构设置，所述延伸部设置在所述支撑部的一侧，所述延伸部垂直于所述支撑部设置。

在其中一个实施例中，所述固定架包括底板部、与所述底板部连接的侧板部、与所述侧板部连接的固定部；所述固定部与所述水平驱动件连接。

在其中一个实施例中，所述底板部呈矩形直板状结构设置，所述侧板部呈矩形直板状结构设置，所述侧板部设置在所述底板部的一侧，所述侧板部垂直于所述底板部设置。

在其中一个实施例中，所述底板部上设置有插销，所述衔接块上设置有插孔；所述插销呈圆柱状结构设置，所述插销对应插设在所述插孔内。

在其中一个实施例中，所述插孔远离所述固定架的一端呈沉头孔状结构设置；所述衔接块上设置有紧固螺钉，所述紧固螺钉穿过所述插孔并与所述插销螺纹连接。