[实用新型]一种柔性上肢外骨骼实验平台

权利要求书

1.一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，包括底板和底板支架，所述底板支架安装在底板上，底板支架用于固定大臂模块和旋转驱动模块，底板支架一侧通过连接大臂模块的一侧，大臂模块另一侧连接小臂模块，旋转驱动模块驱动大臂模块在底板支架上旋转，旋转驱动模块驱动小臂模块在大臂模块上旋转，旋转驱动模块在连接相应的大臂模块和小臂模块后，旋转驱动模块上部通过旋转盘连接有柔性弹簧模块，在转动大臂模块和小臂模块时，启动时刻和停止时刻都对大臂模块和小臂模块起到反冲作用。

2.根据权利要求1所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，所述的柔性弹簧模块包括弹簧旋转支架，弹簧旋转支架通过若干根柔性弹簧连接弹簧支架，柔性弹簧悬挂在弹簧支架和弹簧旋转支架之间，弹簧支架安装在大臂模块旋转盘和小臂模块旋转盘上，大臂模块旋转盘和小臂模块旋转盘与柔性滑轮相抵。

3.根据权利要求1所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，底板支架包括若干支撑部件组成一个支撑结构，支撑结构下部固定有下固定板，下固定板上设置有底板支架定位孔，通过轴套定位连接大臂定位孔，支撑结构上部设置有上固定板，上固定板设置有至少2个安装孔，至少一个安装孔用于连接电机模块，电机模块从上到下依次为直流电机输出轴、齿轮减速器、直流电机和电机驱动器，其中直流电机输出轴凸出于上固定板，后续连接大臂模块旋转盘和旋转盘。

4.根据权利要求3所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，上固定板的一个安装孔上部用于安装柔性滑轮，下部用于安装旋转编码器，旋转编码器时刻来测量大臂模块的旋转角度并将旋转角度反馈到主控。

5.根据权利要求1所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，所述的旋转驱动模块包括驱动支架、直流电机输出轴、轴套、电机驱动器、齿轮减速器，驱动支架为コ形结构，竖直方向为固定板，固定板上下两端分别固定有水平设置的上、下安装板，上安装板设置有至少2个安装孔，至少一个安装孔用于连接电机模块，电机模块从上到下依次为直流电机输出轴、齿轮减速器、直流电机和电机驱动器，其中直流电机输出轴凸出于上安装板，连接小臂模块旋转盘或者大臂模块旋转盘，其中一个安装孔上部用于安装柔性滑轮，下安装板对应设置有定位孔，连接有轴套，通过轴套定位连接小臂模块或者大臂模块的定位孔，实现小臂模块或大臂模块的旋转轴固定。

6.根据权利要求5所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，旋转驱动模块上安装板的安装有柔性滚轮的对应安装孔的下侧安装有旋转编码器，旋转编码器时刻来测量大臂模块和小臂模块的旋转角度并将旋转角度。

7.根据权利要求1所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，所述的小臂模块包括竖直设置的支撑板，支撑板一侧的上部连接有水平设置的小臂模块旋转盘，支撑板下部连接有水平设置的定位板，定位板与小臂模块旋转盘设置在支撑板的同一侧，定位板上设置有小臂定位孔，支撑板另一侧设置有水平设置的小臂连杆，小臂连杆为一根或多根互相平行组合设置。

8.根据权利要求7所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，还包括通过垂直小臂连杆设置的若干小臂铜柱，大臂铜柱连接互相之间平行设置的小臂连杆。

9.根据权利要求1所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，所述的大臂模块包括竖直设置的支撑板，支撑板一侧的上部连接有水平设置的大臂模块旋转盘，支撑板下部连接有水平设置的定位板，定位板与小臂模块旋转盘设置在支撑板的同一侧，定位板上设置有大臂定位孔，与固定板上的定位孔对应，进行定位连接，支撑板另一侧设置有水平设置的大臂连杆，大臂连杆为一根或多根互相平行组合设置。

10.根据权利要求9所述的一种柔性上肢外骨骼实验平台，其特征在于，还包括通过垂直大臂连杆设置的若干大臂铜柱，大臂铜柱连接互相之间平行设置的大臂连杆。