[实用新型]自动导航移动装置

说明书

本公开实施例中提供自动导航移动装置，包括：车架，其前端与后端之间形成前部区域及后部区域；前轮模块，固定设置在所述前部区域，包括可转向的前车轮、及连接并驱动前车轮转向的驱动电机；后轮模块，固定设置在所述后部区域，包括一对后车轮，所述一对后车轮的轮轴之间通过差速器电机连接；其中，所述差速器电机通过驱动所述轮轴转动以带动一对后车轮以相同或不同速度滚动；所述一对后车轮不同速度的滚动配合于所述前车轮的转向。本公开实施例中的自动导航移动装置，采用三轮结构车型，各部分结构分工明确，便于模块化，有利于批量定制及制造；且采用差速器配合电机控制转向，相比于舵轮结构有效节约成本。

技术领域

本公开涉及工业机器人技术领域，尤其涉及自动导航移动装置。

背景技术

自动导航移动装置(AGV)运输小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有AGV小车大多采用舵轮结构，舵轮结构由驱动转向轮、驱动电机、转向电机、转向减速小齿轮、转向减速大齿轮、驱动转向轮支架组成。使用过程中依赖舵轮配合专门的转向电机及减速机构以达到转弯的目的，但同时使车体结构复杂，占用空间大，成本价格高昂。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供自动导航移动装置，具有结构简单且成本低廉的驱动和转向系统，以解决相关技术中的问题。

本公开第一方面提供一种自动导航移动装置，包括：车架，其前端与后端之间形成前部区域及后部区域；前轮模块，固定设置在所述前部区域，包括可转向的前车轮、及连接并驱动前车轮转向的驱动电机；后轮模块，固定设置在所述后部区域，包括一对后车轮，所述一对后车轮的轮轴之间通过差速器电机连接；其中，所述差速器电机通过驱动所述轮轴转动以带动一对后车轮以相同或不同速度滚动；所述一对后车轮不同速度的滚动配合于所述前车轮的转向。

在第一方面的实施例中，所述前轮模块还包括：转向传动机构，连接在所述前车轮和驱动电机之间；所述转向传动机构包括：第一转动件，固定连接于所述驱动电机的输出轴；第二转动件，可被传动地连接于所述第一转动件；并且，所述第二转动件固定连接于一定向轮架的一端，所述定向轮架的另一端固定连接于所述前车轮的车轴两端；所述第二转动件的转动带动所述前车轮的转动。

在第一方面的实施例中，所述第一转动件和第二转动件之间为齿轮啮合的结构。

在第一方面的实施例中，所述的自动导航移动装置包括：旋转支撑板，固定于所述车架；所述旋转支撑板的上表面水平设置所述第一转动件和第二转动件；所述驱动电机固定立设于所述旋转支撑板的下方，且其输出轴穿过所述旋转支撑板以与所述第一转动件固定连接；所述第二转动件的下表面连接所述定向轮架一端，定向轮架另一端穿设至所述旋转支撑板下方并固定连接于前车轮。

在第一方面的实施例中，所述的自动导航移动装置包括：前轮顶板，固定于所述前部区域，并遮盖地设置于所述第一转动件和第二转动件上方。

在第一方面的实施例中，所述车架在前部区域和后部区域之间还形成中部区域；所述自动导航移动装置还包括：电控系统，设置在所述中部区域，电性连接所述驱动电机和差速器电机。

在第一方面的实施例中，所述电控系统包括：电池，电性连接所述驱动电机和差速器电机以提供电源；和/或，控制模块，电性连接并控制所述驱动电机和差速器电机，所述控制模块对所述驱动电机和差速器电机的控制包括：控制驱动电机驱动前车轮转向，并控制差速器电机驱动一对后车轮之间形成配合所述转向的差速滚动。

在第一方面的实施例中，所述的自动导航移动装置包括：一对紧固组件，固定设于所述车架的后部区域，分别对应每个后车轮所连接的轮轴设置；每个所述紧固组件包括：紧固所对应轮轴的紧固件、以及固定连接所述紧固件的元件安装载件。