[实用新型]一种仿生爬行机器人

说明书

本实用新型属于爬行机器人技术领域，具体公开了一种仿生爬行机器人，其包括壳体和若干机械腿，壳体上设置有驱动机构，驱动机构包括电机，电机连接有传动机构，传动机构包括小齿轮和偏心齿轮，小齿轮与电机的输出轴连接，小齿轮与偏心齿轮啮合，偏心齿轮连接有传动杆，传动杆转动连接有带动机械腿前后运动的转动机构，转动机构与机械腿连接。本实用新型设置一个电机，通过电机带动齿轮组转动，根据偏心轮的转动位置实现传动杆的伸长与缩短，从而带动转动机构相对运动，实现机器人的行走，减轻了装置的重量，装置的灵活度更高，并且同步性更好。

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿生爬行机器人。

背景技术

爬行机器人具有高灵活性,在环境复杂、路况较差的条件下也能保证稳定行走能力，还具有一定的避障能力,对地面破坏小，可以替代人类完成特殊场景的任务。

现有的爬行机器人在动作时需要用两个驱动电机分别控制机械腿运动，增加了机器人的重量，在行动时较为笨重，且两个电机还需要保持机器人行走时的同步性，控制性差导致机器人不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生爬行机器人，拟解决现有的爬行机器人采用两个电机控制机器人同步行走，增加装置的重量，导致灵活度和稳定性较差的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种仿生爬行机器人，包括壳体和若干机械腿，壳体上设置有驱动机构，驱动机构包括电机，电机连接有传动机构，传动机构包括小齿轮和偏心齿轮，小齿轮与电机的输出轴连接，小齿轮与偏心齿轮啮合，偏心齿轮连接有传动杆，传动杆转动连接有带动机械腿前后运动的转动机构，转动机构与机械腿连接。

优选的，转动机构包括转动轴和若干连接件，转动轴设置在壳体上，壳体包括上壳体和下壳体，转动轴的一端与上壳体连接，另一端与下壳体连接，连接件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件的一端与传动杆连接，另一端连接有第二连接件，第二连接件与机械腿连接。

优选的，转动轴包括设置在上壳体和上壳体上的两个方形块，方形块内设置有轴承，轴承连接有连杆，连杆的一端贯穿上壳体与传动杆连接，另一端贯穿下壳体。

优选的，第二连接件由短杆和长杆组成呈L形，长杆的一端与连杆连接，另一端与短杆共同连接有机械腿。

优选的，机械腿对称设置。

本实用新型的技术方案至少具有如下有益效果：

本实用新型包括壳体，壳体内设置有一个电机，通过电机带动齿轮组转动，传动杆以转动轴为支撑点，带动第一连接件与第二连接件相摆动，实现机器人的前后运动；根据偏心齿轮的转动位置实现传动杆的伸长与缩短，从而实现机器人的行走，这样设置减轻了装置的重量，装置的灵活度更高，并且同步性更好，结构简单，易控制。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的左视图。

图标：1-偏心齿轮；2-转动轴；21-方形块；22-连杆；3-传动杆；4- 第一连接件；5-第二连接件；6-机械腿；7-壳体；71-下壳体；72-上壳体； 8-电机；9-小齿轮。

具体实施方式

实施例

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。