[实用新型]一种堆叠式空心电机集成驱动箱

说明书

本实用新型涉及机械臂驱动技术领域，尤其是一种堆叠式空心电机集成驱动箱，包括支架、箱体、空心电机和驱动轴，所述箱体安装在支架上，所述空心电机设置有多个，且多个空心电机堆叠设置在箱体内，所述驱动轴的数量与空心电机的数量一致，每根驱动轴与对应的空心电机驱动端连接，所述驱动轴为采用空心管轴设计，且相邻驱动轴之间为采用套管配合，驱动轴远离空心电机的一端设置有输出齿轮，本实用新型通过电机的直接驱动，消除了传统电机箱齿隙的影响，减小了系统的操作误差。

技术领域

本实用新型涉及机械臂驱动技术领域，具体领域为一种堆叠式空心电机集成驱动箱。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

但是现有的多关节机械手臂的一般在两个手臂构件转动连接的关节处设置用于驱动手臂构件运动的驱动电机，即驱动电机是结合到机械手臂的手臂上部件上的，这导致机械手臂的手臂部件整体体型和重量过大，大大降低了机械手臂的负载能力，为了减低机械臂的体积，现有机械臂采用电机箱的形式进行机械臂齿轮组的驱动，但是由于齿轮箱的齿隙问题，存在传递误差，使得机械臂传动存在问题包括：(1)电机箱尺寸比较大，占用空间较多，且电机箱到关节轴所需轴长较长；(2)电机箱的结构形式，导致传递齿隙较大，且结构限制导致齿隙无法调整；(3)关节部位没有减速，齿隙对关节角度的影响无法消减。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种堆叠式空心电机集成驱动箱。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种堆叠式空心电机集成驱动箱，包括支架、箱体、空心电机和驱动轴，所述箱体安装在支架上，所述空心电机设置有多个，且多个空心电机堆叠设置在箱体内，所述驱动轴的数量与空心电机的数量一致，每根驱动轴与对应的空心电机驱动端连接，所述驱动轴为采用空心管轴设计，且相邻驱动轴之间为采用套管配合，驱动轴远离空心电机的一端设置有输出齿轮。

优选的，所述驱动轴上设置有轴承，驱动轴通过轴承配合固定在箱体内。

优选的，所述输出齿轮为直齿轮或伞齿轮。

优选的，所述驱动轴包括有驱动体和管轴，所述轴承安装在驱动体上，且空心电机与驱动体连接配合，所述管轴与驱动体的中心位置固定连接，且驱动体上设置有与管轴同心的贯穿通道。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：动力部分由空心电机堆叠驱动，通过电机的直接驱动，消除了传统电机箱齿隙的影响，减小了系统的操作误差；

一方面由于空心电机的堆叠设计，减小了电机箱的整体空间占用，另一方面，基于直接驱动结构设计，消除了对比文件电机箱中齿隙对于系统精度的影响。

附图说明

图1为本实用新型的实施方案结构示意图。

图中：1、支架；2、箱体；3、空心电机；4、驱动体；5、管轴；6、输出齿轮；7、轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种技术方案：一种堆叠式空心电机集成驱动箱，包括支架、箱体、空心电机和驱动轴，所述箱体安装在支架上，所述空心电机设置有多个，且多个空心电机堆叠设置在箱体内，所述驱动轴的数量与空心电机的数量一致，每根驱动轴与对应的空心电机驱动端连接，所述驱动轴为采用空心管轴设计，且相邻驱动轴之间为采用套管配合，驱动轴远离空心电机的一端设置有输出齿轮。