[实用新型]一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置

说明书

本申请涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其技术方案要点是：包括用于夹持竖担的夹爪组件、用于支撑夹爪组件的机械臂以及驱动夹爪组件移动以将竖担放置在待安装位置的驱动机构，驱动机构包括用于驱动夹爪组件竖直方向移动的竖直升降组件，竖直升降组件上连接有用于驱动夹爪组件水平转动的第一旋转组件，第一旋转组件上连接有用于驱动机械臂竖直方向转动的第二旋转组件，机械臂上设置有用于驱动夹爪组件竖直方向转动的第三旋转组件，夹爪组件远离所述机械臂的一端形成有供竖担嵌入的放置槽；达到了降低安装竖担时的繁琐性，减轻劳动强度的目的。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置。

背景技术

桥架由支架、托臂和安装附件等组成，桥架广泛用于铺设供电线缆和通讯线缆，桥架对线缆起到支撑保护作用。在桥架架设前，需要提前安装竖担和横担，竖担常常直接固接在墙面上且竖直设置，竖担起到支撑固定的作用，因此，竖担的安装对于桥架的铺设十分重要。

相关技术中记载的竖担安装方式，多采用人工安装，由于竖担多安装在房间的顶部或者走廊的顶部，使得竖担的安装位置距离地面较高，因此，在竖担的安装过程中，需要一名工人对竖担进行扶正，然后另一个工人对竖担进行固定，操作比较麻烦，且劳动强度较高。

实用新型内容

为了降低安装竖担时的繁琐性，减轻劳动强度，本申请提供一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置。

本申请提供的一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，采用如下的技术方案：

一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，包括用于夹持竖担的夹爪组件、用于支撑夹爪组件的机械臂以及驱动所述夹爪组件移动以将竖担放置在待安装位置的驱动机构，所述驱动机构包括用于驱动所述夹爪组件竖直方向移动的竖直升降组件，所述竖直升降组件上连接有用于驱动所述夹爪组件水平转动的第一旋转组件，所述第一旋转组件上连接有用于驱动所述机械臂竖直方向转动的第二旋转组件，所述机械臂上设置有用于驱动所述夹爪组件竖直方向转动的第三旋转组件，所述夹爪组件远离所述机械臂的一端形成有供竖担嵌入的放置槽。

通过采用上述技术方案，竖直升降组件调节机械臂所在高度，第一旋转组件调节机械臂的水平方位，第二旋转组件调节机械臂与水平面的夹角，然后第三旋转组件调节夹爪组件与水平面的夹角，最后夹爪组件再根据竖担直径的不同进行调节，以实现对竖担的夹持；根据竖担的安装位置，竖直升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件以及第三旋转组件分别做相应的调节，以达到竖担安装时所需的高度要求和垂直要求。

可选的，所述竖直升降组件为剪刀式升降机。

通过采用上述技术方案，当剪刀式升降机展开时，机械臂能够实现竖直上升，当剪刀式升降机折叠时，机械臂能够实现竖直下降。

可选的，所述剪刀式升降机上端设置有固定板，所述剪刀式升降机下端设置有底板，所述竖直升降组件的外部罩设有橡胶波纹管，所述橡胶波纹管两端分别与所述底板和所述固定板固接。

通过采用上述技术方案，橡胶波纹管能够根据剪刀式支撑架的展开和折叠而相应地进行伸长或者收缩，以起到对竖直升降组件的保护作用。

可选的，所述第一旋转组件包括设置在竖直升降组件上的第一电机，所述第二旋转组件安装在第一电机的输出轴上。

通过采用上述技术方案，第一电机启动，支撑板被带动水平旋转，支撑板带动第二电机保护壳及机械臂实现围绕第一电机输出轴的轴线水平旋转，以实现机械臂水平朝向的调节。

可选的，所述第二旋转组件包括设置在第一电机输出轴上的第二电机，所述机械臂的一端固接在第二电机的输出轴上。

通过采用上述技术方案，第二电机启动，机械臂被带动围绕第二电机输出轴的轴线旋转，以实现机械臂与水平面夹角的调节。