[实用新型]一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置

权利要求书

1.一种可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：包括用于夹持竖担的夹爪组件(8)、用于支撑所述夹爪组件(8)的机械臂(10)以及驱动所述夹爪组件(8)移动以将竖担放置在待安装位置的驱动机构，所述驱动机构包括用于驱动所述夹爪组件(8)竖直方向移动的竖直升降组件(4)，所述竖直升降组件(4)上连接有用于驱动所述夹爪组件(8)水平转动的第一旋转组件(5)，所述第一旋转组件(5)上连接有用于驱动所述机械臂(10)竖直方向转动的第二旋转组件(6)，所述机械臂(10)上设置有用于驱动所述夹爪组件(8)竖直方向转动的第三旋转组件(7)，所述夹爪组件(8)远离所述机械臂(10)的一端形成有供竖担嵌入的放置槽。

2.根据权利要求1所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述竖直升降组件(4)为剪刀式升降机。

3.根据权利要求2所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述剪刀式升降机上端设置有固定板(3)，所述剪刀式升降机下端设置有底板(1)，所述竖直升降组件(4)的外部罩设有橡胶波纹管(2)，所述橡胶波纹管(2)两端分别与所述底板(1)和所述固定板(3)固接。

4.根据权利要求1所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述第一旋转组件(5)包括设置在竖直升降组件(4)上的第一电机(51)，所述第二旋转组件(6)安装在第一电机(51)的输出轴上。

5.根据权利要求4所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述第二旋转组件(6)包括设置在第一电机(51)输出轴上的第二电机(62)，所述机械臂(10)的一端固接在第二电机(62)的输出轴上。

6.根据权利要求5所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述机械臂(10)设置有两个，所述第二电机(62)为空心杯电机，所述第二电机(62)的转子内孔固接有连接轴，所述连接轴的两端均伸出所述第二电机(62)的两端面，两个所述机械臂(10)分别固接在所述连接轴的两端。

7.根据权利要求6所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述第三旋转组件(7)包括本体固接在所述机械臂(10)上的第三电机(71)和竖直旋转轴(9)，所述第三旋转组件(7)带动所述竖直旋转轴(9)转动，所述第三电机(71)的输出轴与所述夹爪组件(8)远离所述放置槽的一端连接以带动所述夹爪组件(8)旋转。

8.根据权利要求7所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述第三电机(71)的输出轴同轴连接有主动轮(72)，所述竖直旋转轴(9)同轴连接有从动轮(74)，所述主动轮(72)与所述从动轮(74)之间套设有同步带(73)。

9.根据权利要求1所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述夹爪组件(8)包括与所述机械臂(10)转动连接的第四电机(81)，所述第四电机(81)本体上转动连接有两个机械爪(83)，两个所述机械爪(83)对称设置于所述第四电机(81)输出轴的两侧，两个所述机械爪(83)之间即为所述放置槽，所述放置槽位于两个所述机械爪(83)远离所述第四电机(81)的一端，所述第四电机(81)输出轴与两个所述机械爪(83)之间设置有通过所述第四电机(81)输出轴的转动带动两个所述机械爪(83)远离所述第四电机(81)的一端相对靠近或相背远离的传动组件；所述传动组件包括固接在所述第四电机(81)输出轴上的螺纹杆(86)以及螺纹连接在所述螺纹杆(86)上的螺母牵引器(85)，所述螺母牵引器(85)上铰接有两个连接杆(84)，两个所述连接杆(84)远离所述螺母牵引器(85)的一端分别与两个所述机械爪(83)铰接。

10.根据权利要求7所述的可提升多自由度竖担辅助安装机械臂装置，其特征在于：所述第一电机(51)、所述第二电机(62)和所述第三电机(71)上均设置有刹车器。