[实用新型]一种用于载荷转移的机架

说明书

本实用新型公开了一种用于载荷转移的机架，包括托举支架、设置在所述托举支架上的X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架，X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走；Y轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走的Y轴驱动装置；Z轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走的Z轴驱动装置。该机架的X轴桁架布置有至少两个独立的X轴驱动装置，两X轴驱动装置分别传动连接有一Y轴桁架，能够同时搬运至少两份货物，且搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种用于载荷转移的机架。

背景技术

随着科学技术的发展，人工搬运、码垛、拆垛货物的工作逐渐被智能化的工业机器人取代，工业机器人运作灵活精准、快速高效，大大节省了劳动力，为现代生产提供了更高的生产效率，尤其在建材、化工、食品等领域生产过程中的码垛作业有着相当广泛的应用。

现有的码垛机器人主要由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜这六部分组成。其中，结构框架主要为立柱，用于将各轴架空至一定高度，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件为码垛机器人的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，用于带动工装夹具在X、Y、Z轴三个方向上行走，工装夹具安装在Z轴组件上，包括有真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等形式，控制柜则相当于码垛机器人的大脑，用于采集各传感器或按钮的输入信号和对和各部分的运作进行调控。

中国2022年4月5日授权公告了一件名称为码垛线缆的桁架机器人的实用新型专利(公告号:CN216180491U)，其包括两对支撑立柱、设置在两对支撑立柱上的两个X轴滑块导轨模组、设置在X轴滑块导轨模组上的Y轴滑块导轨模组和设置在Y轴滑块导轨模组侧面的Z轴滑块导轨模组，在Z轴导轨的底端设置有用于抓取货物的夹爪机构，该机器人的夹爪机构能够在X、Y、Z轴三个方向上行走，从而能够搬运不同位置和高度的货物，但该现有码垛机器人仍然存在不足：一个机器人只设有一个搬运机构，同一时间只能搬运一份货物，工作效率较低。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供一种用于载荷转移的机架，其X轴桁架布置有至少两个独立的X轴驱动装置，两X轴驱动装置分别传动连接有一Y轴桁架，能够同时搬运至少两份货物，且搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率。

本实用新型采用如下技术方案：

一种用于载荷转移的机架，包括托举支架、设置在所述托举支架上的X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架，其中，所述X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，所述X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走；所述Y轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走的Y轴驱动装置；所述Z轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走的Z轴驱动装置。

优选的，所述X轴驱动装置包括沿X轴桁架长度方向设置在X轴桁架上的X轴滑轨结构、滑动连接于X轴滑轨结构上的X轴滑动安装件、与X轴滑轨结构平行布置的X轴传动带结构以及用于驱动X轴传动带结构运行的X轴电机，所述Y轴桁架连接在X轴滑动安装件上，且与X轴传动带结构连接。

优选的，所述X轴桁架上靠近X轴滑轨结构两端的位置分别设置有X轴限位结构，所述X轴限位结构包括用于限位X轴滑动安装件的X轴限位件、用于安装X轴限位结构的X轴定位件以及与X轴桁架垂直布置的X轴连接件，所述X轴连接件靠近X轴滑轨结构的端部，所述X轴限位件自X轴连接件上远离X轴桁架的一端朝靠近X轴滑轨结构的方向延伸形成，所述X轴定位件自X轴连接件上靠近X轴桁架的一端朝远离X轴滑轨结构的方向延伸形成。

优选的，所述X轴限位件上远离X轴连接件的一端设有X轴缓冲件，所述X轴缓冲件采用柔性材料制成。