[实用新型]一种自动引导托盘搬运运输车

说明书

本实用新型公开了一种自动引导托盘搬运运输车，本体车，分体车，设置在所述本体车内侧；容置槽，开设在所述本体车内部。该自动引导托盘搬运运输车，采用新型的结构设计，可以获得能够独立且更小宽度的分体车，从而提高托盘适应性，且通过离地机构实现分体车离开或接触地面，替代常见的脚轮收放方案，减少了锁止机构的使用，结构更加简化，并且离地机构使分体车和本体车独立，在增加本体车离地高度，提高地面适应性的同时，分体车高度不会跟随增加，一定程度上也提高了托盘适应性。

技术领域

本实用新型涉及搬运运输车技术领域，具体为一种自动引导托盘搬运运输车。

背景技术

搬运运输车是一种用于将物体进行搬运的设备，利用其可升降的叉臂将带有底盘的物体抬起，之后利用下方的滚轮带动物体同步移动，达到搬运的目的。

现有技术中，授权公告号为CN216638816U的中国专利公开了一种搬运机器人上举升组件伸缩距离的检测系统，包括本体、举升组件、第一检测模块和控制模块。本体上设置第一滚轮和第一电机，第一电机驱动第一滚轮让本体移动移动。本体上设置至少一个容置槽，每一容置槽内设置一个举升组件；举升组件从容置槽离开或是回到本体。第一检测模块为TOF深度传感器，在举升组件从容置槽内移动的方向上、第一检测模块对举升组件与本体之间的相对距离进行检测；控制模块用于接收第一检测模块的反馈以驱动本体和/或举升组件的后续动作。本实用新型以TOF深度传感器替代传统的拉绳式传感器，检测结果更加精确，响应速度更快；安装及拆卸方便，无需考虑被测物体形状，环境适应性强；寿命长，成本低……

上述装置中车体通过滑轨与叉臂连接、固定，缺点是：叉臂与车体始终以一体化状态存在，无法相互独立，叉臂活动的灵活性极其受限。

另一方面，为了实现叉臂收回本体时离开地面，伸出时接触地面，上述现有技术中设计了结构复杂的叉臂驱动轮组件，拆装、维修困难且容易损坏；同时，现有技术方案中叉臂一直是放置在车架上，当需要为提高运输车的地面适应性而提高本体的车架离地高度时，叉臂底面的离地高度同样增加了，无法伸入插孔高度较低的托盘，这也降低了托盘适应性；

最后，上述装置中采用四个固定的移动万向轮和两个具有一定浮动量的驱动轮，主要通过弹簧和直线导轨来实现浮动，原理是：当驱动轮经过突起或凹坑时，弹簧分别收缩或回弹，使得驱动轮能够获得足够的正压力从而获得足够的摩擦力，但是当背负大负载货物时，若驱动轮所处地面低于四个移动万向轮接触地面，虽然弹簧回弹可以确保驱动轮接触略低的地面，但是弹簧弹力所提供的正压力，不足以提供运输车背负大负载行走所需要的摩擦力，容易出现打滑的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动引导托盘搬运运输车，以解决上述背景技术中叉臂无法自由升降或独立运动、大负载时易打滑的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动引导托盘搬运输车，包括：本体车，分体车；

所述本体车包括：车身、平行设置在车身左右两侧的容置槽、固定安装在车身尾部的离地机构、本体车驱动轮组件和移动万向轮；

所述分体车包括：升降机构、分体车驱动轮组件和抬板；

所述分体车位于所述本体车的容置槽内，所述分体车可以存在一个或是两个；

所述离地机构用于将分体车抬起和放下

优选的，所述离地机构包括：同步带轮、光电挡片、光电开关、摆杆轴、离地轴、离地轴承、活动摆杆和安装底座。

优选的，所述同步带轮可以为普通带轮、齿轮或其他传动结构，摆杆轴在同步带轮的作用下转动，固定在摆杆轴上的光电挡片和活动摆杆同样转动，所述光电挡片挡住光电开关时，检测收到分体车需要抬起或放下的信号。