[实用新型]关节组件和工业机器人

权利要求书

1.一种关节组件，其特征在于，包括：

五轴输入模块；

五轴输出模块，与所述五轴输入模块通过第一锥齿轮组件传动连接；

六轴输入模块；

六轴第一传动模块，与所述六轴输入模块通过第二锥齿轮组件传动连接；

六轴第二传动模块，与所述六轴第一传动模块可拆卸连接，所述六轴第二传动模块与所述六轴第一传动模块相连，所述六轴第二传动模块的第一斜齿轮轴随所述六轴第一传动模块转动；

六轴输出模块，所述六轴输出模块包括第二斜齿轮轴，所述第二斜齿轮轴与所述第一斜齿轮轴相啮合，所述第二斜齿轮轴随所述第一斜齿轮轴的转动而转动。

2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述五轴输入模块具体包括：

第一输入本体，所述第一输入本体包括相连的第一连接部和第一轴部，所述第一轴部远离所述第一连接部的一端形成有第一螺旋轮齿；

两个第一轴承，套设于所述第一轴部外，且两个所述第一轴承间隔设置；

其中，所述第一连接部用于连接五轴驱动电机，所述第一锥齿轮组件包括所述第一螺旋轮齿。

3.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述第一轴承为角接触球轴承，所述五轴输入模块还包括：

至少一个第一隔套，设于两个所述第一轴承之间。

4.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述五轴输出模块具体包括：

第一准双曲面齿轮，所述第一准双曲面齿轮设有第一轴孔和第一轴肩，所述第一轴孔内设有圆锥滚子轴承，所述第一轴肩外套设有推力滚针轴承，所述推力滚针轴承沿轴向方向远离所述第一轴肩的一端设有垫片，所述第一准双曲面齿轮朝向所述第一轴部的一侧设有第二螺旋轮齿；

其中，所述第一锥齿轮组件包括所述第二螺旋轮齿。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的关节组件，其特征在于，所述六轴输入模块具体包括：

第二输入本体，所述第二输入本体包括相连的第二连接部和第二轴部，所述第二轴部远离所述第二连接部的一端形成有第三螺旋轮齿；

两个第二轴承，套设于所述第二轴部外，且两个所述第二轴承间隔设置；

其中，所述第二连接部用于连接六轴驱动电机，所述第二锥齿轮组件包括所述第三螺旋轮齿。

6.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述第二轴承为角接触球轴承，所述六轴输入模块还包括：

至少一个第二隔套，设于两个所述第二轴承之间。

7.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述六轴第一传动模块具体包括：

第二准双曲面齿轮，所述第二准双曲面齿轮朝向所述第二轴部的一侧设有第四螺旋轮齿；

其中，所述第二锥齿轮组件包括所述第四螺旋轮齿。

8.根据权利要求7所述的关节组件，其特征在于，所述第二准双曲面齿轮的中心轴线上设有配合轴孔以及绕所述配合轴孔均匀设置的多个第一连接孔，所述六轴第二传动模块具体包括：

六轴齿轮轴支架，所述第一斜齿轮轴穿设于所述六轴齿轮轴支架内，且所述六轴齿轮轴支架和所述第一斜齿轮轴之间设有双列圆锥滚子轴承；

转接件，套设于所述第一斜齿轮轴的一端，所述转接件上设有至少一个第二连接孔；

其中，通过连接件穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔实现所述六轴第二传动模块与所述六轴第一传动模块的可拆卸连接，所述第一斜齿轮轴通过所述转接件随所述第二准双曲面齿轮一同转动。

9.根据权利要求8所述的关节组件，其特征在于，所述六轴输出模块具体包括：

输出支架，所述第二斜齿轮轴穿设于所述输出支架内，所述第二斜齿轮轴伸出所述输出支架的一端设有斜齿轮，所述第二斜齿轮轴伸出所述输出支架的另一端形成有装配部；

其中，所述输出支架和所述第二斜齿轮轴之间设有圆锥滚子轴承。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括：

基座；

如权利要求1至9中任一项所述的关节组件，与所述基座传动连接。