[实用新型]四足机器人行走测试装置

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种四足机器人行走测试装置，包括：框架、拉紧器以及导轨组件；所述框架内限定出活动空间，所述拉紧器通过所述导轨组件与所述活动空间的顶壁滑动式连接；所述拉紧器包括弹性带，所述弹性带的自由端用于与四足机器人连接。本实用新型的四足机器人行走测试装置，只需要一名测试人员即可完成四足机器人的行走测试调试工作，不需要额外增加一名人员时刻关注四足机器人的运动状态；由于弹性带的长度可调节，因此可以对不同外形、不同高度的四足机器人进行行走测试。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人行走测试装置。

背景技术

近年随着人们对四足机器人不断地研究，四足机器人需要聪明的“大脑”来完成行走、小跑、转向、上楼梯、下楼梯等多种高难度动作。传统的四足机器人“大脑”就是会先告诉好机器人每一条腿的每一步该怎么走，即用控制算法来控制着四足机器人的动作，这就大大限制了四足机器人“大脑“所能发挥的能力和触达的边界。

目前会给四足机器人安上一个全新的“大脑”，即在仿真模拟器中模拟建立逼真的场景，让四足机器人能够自己去主动学习和训练，面对高难度的挑战环境时，四足机器人自己就可以探索出用什么方法去完成了，当然也会让四足机器人去强化学习训练，四足机器人通过训练之后也会形成条件反射，不断学会在各种环境中怎样才能走的更好、更稳。

最终训练成功的四足机器人会在现实的环境中进行行走测试，由于现实场景和仿真器中模拟环境的差异，使得四足机器人在测试初期的一段时间内可能出现行走不稳或者跌倒的情况，此时容易对四足机器人的结构或功能造成损伤。

实用新型内容

本实用新型提供一种四足机器人行走测试装置，用以解决现有技术中四足机器人在测试初期的一段时间内可能出现行走不稳或者跌倒的情况，从而对四足机器人的结构或功能造成损伤的缺陷。

本实用新型提供一种四足机器人行走测试装置，包括：框架、拉紧器以及导轨组件；

所述框架内限定出活动空间，所述拉紧器通过所述导轨组件与所述活动空间的顶壁滑动式连接；所述拉紧器包括弹性带，所述弹性带的自由端用于与四足机器人连接。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，在所述弹性带的自由端与所述四足机器人连接的情况下，所述弹性带的第一长度和第二长度的差值小于所述四足机器人处于行走状态下的离地高度；

其中，所述第一长度为所述四足机器人处于跌倒状态的情况下所述弹性带的长度，所述第二长度为所述四足机器人处于行走状态的情况下所述弹性带的长度。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，在所述弹性带的自由端与所述四足机器人连接，且所述四足机器人处于行走状态的情况下，所述弹性带处于绷直状态。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，所述导轨组件包括第一导轨组件和第二导轨组件，所述第一导轨组件和所述第二导轨组件互相垂直；

所述拉紧器包括第一拉紧器和第二拉紧器，所述第一拉紧器通过所述第一导轨组件与所述活动空间的顶壁滑动式连接，所述第二拉紧器通过所述第二导轨组件与所述活动空间的顶壁滑动式连接。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，所述导轨组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨设于所述活动空间的顶壁，所述滑块设置在所述直线导轨上，所述滑块能沿所述直线导轨移动，所述拉紧器与所述滑块连接。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，所述滑块背离所述直线导轨的一侧设有吊环，所述拉紧器包括挂钩，所述拉紧器与所述滑块通过所述吊环和所述挂钩连接。

根据本实用新型提供的一种四足机器人行走测试装置，所述框架包括第一支撑架、第二支撑架以及横杆，所述第一支撑架和所述第二支撑架相对设置，第一支撑架通过所述横杆与所述第二支撑架连接；