[实用新型]一种套筒、工具跟踪器组件和手术机器人系统

权利要求书

1.一种套筒，用于装入引导器通道，其特征在于，所述套筒的侧壁沿轴向依次设有定心台阶和球形套筒面；

所述定心台阶包括至少一个锥形台阶面，所述锥形台阶面与所述套筒的轴线相交形成定心夹角，并且每个所述锥形台阶面对应的定心夹角的角度各不相同；

所述球形套筒面的外径大于所述定心台阶的外径，并小于或等于所述引导器通道的内径，所述球形套筒面的球心与最远的锥形台阶面的阶壁之间的轴向距离小于或等于所述引导器通道的轴向长度。

2.根据权利要求1所述的套筒，其特征在于，所述锥形台阶面的数量为多个，多个锥形台阶面对应的定心夹角的角度沿所述定心台阶至所述球形套筒面的方向逐渐增大。

3.根据权利要求2所述的套筒，其特征在于，所述锥形台阶面对应的定心夹角的角度大于0°且小于或等于5°。

4.根据权利要求3所述的套筒，其特征在于，所述定心台阶包括三个锥形台阶面，所述三个锥形台阶面各自对应的定心夹角的角度依次为0.5°、1°和2°。

5.根据权利要求2所述的套筒，其特征在于，所述锥形台阶面之间的阶壁为向内倾斜弧形面或斜面。

6.根据权利要求1-5任一项所述的套筒，其特征在于，所述套筒的侧壁沿轴向还设有向内倾斜的锥形套筒面，所述锥形套筒面与所述球形套筒面远离所述锥形台阶面的一端连接，所述锥形套筒面与所述套筒的轴线相交形成锥面夹角，并且所述锥面夹角大于所述定心夹角。

7.根据权利要求6所述的套筒，其特征在于，所述锥面夹角的角度大于5°且小于或等于10°。

8.根据权利要求1-5任一项所述的套筒，其特征在于，所述套筒的侧壁沿轴向还设有与轴线平行的圆柱面，所述圆柱面的外径小于最大定心夹角对应的锥形台阶面的外径。

9.一种工具跟踪器组件，其特征在于，包括：

权利要求1-8任一项所述的套筒；

跟踪器球架，所述跟踪器球架连接于所述套筒的侧壁上。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

机械臂；

引导器，其与所述机械臂连接，并包括引导器通道；

权利要求9所述的工具跟踪器组件，其穿设在所述引导器通道内。