[实用新型]环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手

权利要求书

1.环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，包括：底座，其特征在于：在底座上安装有一个可旋转的立架和能驱动立架旋转的立架驱动机构，在立架上安装有一个可上下滑动的滑台和能驱动滑台上下滑动的滑台驱动机构，在滑台的前方设置有一根横梁，横梁的后端与滑台相固定，在横梁上安装有一个可前后滑移的滑臂和能驱动滑臂前后滑移的滑臂驱动机构，滑臂向前移动后能向前伸出横梁，在滑臂的前端上固定有一个安装块，在安装块的左右两侧分别设置有一个滑块和两根与安装块相固定的导杆，每侧的两根导杆均穿过所在侧的滑块，两个滑块均能在所在侧的两根导杆的导向下可左右滑动的安装于安装块侧面上，在安装块上安装有一个主齿轮和两根左右走向的主齿条，两根主齿条前后排布，并且能在安装块上左右滑动，主齿轮位于两根主齿条之间，并且分别与两根主齿条相啮合传动，两根主齿条与两个滑块分别一对一相固定，在安装块的下方设置有一个副齿轮、一个副齿条、两根左右相对的撑爪，两根撑爪的上端与两个滑块分别一对一相固定，副齿轮和副齿条相啮合传动，主齿轮和副齿轮同轴布置，并且固定于同一根轴上，在滑臂上还安装有一根可前后滑动的推拉杆和用于驱动推拉杆前后移动的电动缸，推拉杆的前端与副齿条相固定，使得推拉杆在电动缸的驱动下前后移动后能通过副齿条驱动副齿轮和主齿轮一起旋转，主齿轮旋转后能驱动两根主齿条带着两个滑块和两个撑爪相向移动或者相背移动，两个撑爪在其下端插入至垫块的上端口中、并且相背移动至分别与垫块内壁相抵靠后能对垫块进行抓取。

2.根据权利要求1所述的环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，其特征在于：滑臂驱动机构的结构包括：长齿条、滑臂驱动齿轮、短传动轴、90度转向减速器、长传动轴、滑臂驱动电机，短传动轴竖直着且可旋转的安装于横梁前端上，长齿条、滑臂驱动齿轮相互啮合，滑臂驱动齿轮固定于短传动轴下端上，长齿条固定于滑臂上，并且沿着滑臂布置，90度转向减速器固定于横梁前部上，滑臂驱动电机固定于横梁后部上，长传动轴位于90度转向减速器和滑臂驱动电机之间，并且通过轴承可旋转的安装于横梁上，滑臂驱动电机的输出轴与长传动轴的后端相固定，长传动轴的前端与90度转向减速器的水平输入轴相固定，90度转向减速器的竖直输出轴与短传动轴的上端相固定，滑臂驱动齿轮能在滑臂驱动电机的驱动下旋转，滑臂驱动齿轮旋转后能驱动长齿条带着滑臂前后移动。

3.根据权利要求1或2所述的环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，其特征在于：立架和底座之间设置有一个内齿型回转支承，内齿型回转支承的外圈与底座相固定、内齿圈与立架相固定，使得立架能通过内齿型回转支承在底座上旋转，立架驱动机构的结构为：固定于底座上的立架驱动电机，立架驱动电机的输出轴上固定有一个立架驱动齿轮，立架驱动齿轮与内齿型回转支承的内齿圈相啮合传动。

4.根据权利要求1或2所述的环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，其特征在于：滑台驱动机构的结构包括：丝杠，丝杠通过轴承竖直且可旋转的安装于立架中，在立架的顶部设置有用于驱动丝杠旋转的丝杠驱动电机，在丝杠上螺纹连接有一个驱动螺母，驱动螺母与滑台相固定。

5.根据权利要求1或2所述的环锻件自动化生产线中的垫块摆放机械手，其特征在于：在滑臂的前端上还固定有一个用于视觉检测拍照的相机。