[实用新型]一种浮动对接装置、移动机器人、充电器

说明书

本实用新型提供了一种浮动对接装置、移动机器人、充电器，其中该浮动对接装置包括：接口件，浮动插接件，其中所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，横向弹性回复机构，所述摆动机构包括：纵向摆臂机构，安装板，所述安装板一侧与横向弹性回复机构的移动端连接，所述纵向摆臂机构第一端与安装板的背板纵向铰接、第二端与所述伸缩接头尾端连接；所述接口件设有充电口，以供所述伸缩接头首端插入其中形成配接。籍此实现多自由度浮动对接。

技术领域

本实用新型涉及充电接头技术领域，尤其涉及一种浮动对接装置，及使用其结构方案的移动机器人、充电器。

背景技术

移动机器人是一种装有激光或相机等位置感知装置，并能够规划路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人驾驶运输车。移动机器人采用可充电的蓄电池作为动力来源，并可以采用自动充电的方式进行动力补充。当控制系统检测到电池电量低于设定值时，移动机器人向调度系统发送充电请求，在得到调度系统许可后，移动到指定充电桩位置，使充电桩与车体充电口自动对接，从而对移动机器人进行充电。

由于移动机器人到达充电位置都会产生误差，这种定位精度误差往往不可避免，这就需要充电设备设置有浮动对接机构，以兼容移动机器人的定位误差。

然而现有的浮动对插机构一般只能满足1~2方向自由度的浮动，而能满足多个方向自由度浮动的机构一般都很复杂，制造成本较高。为此本实用新型意图通过较为简单的结构以降低实施成本，并同时实现浮动对接机构在不同方向上多自由度浮动对接。

实用新型内容

为此，本实用新型的主要目的在于提供一种浮动对接装置、移动机器人、充电器，以解决背景技术中的问题，并实现多自由度浮动对接。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种浮动对接装置，包括：接口件，浮动插接件，其中所述浮动插接件包括：横移机构，摆动机构，伸缩接头，其中所述横移机构包括：基板，横向弹性回复机构，所述摆动机构包括：纵向摆臂机构，安装板，所述安装板一侧与横向弹性回复机构的移动端连接，所述纵向摆臂机构第一端与安装板的背板纵向铰接、第二端与所述伸缩接头尾端连接；所述接口件设有充电口，以供所述伸缩接头首端插入其中形成配接。

优选地，所述横向弹性回复机构，包括：导向杆，第一弹性件，挡板件，其中所述导向杆横向悬置在基板背面，所述挡板件底部固定在安装板的第一侧、头部插接在导向杆上，所述第一弹性件套接在导向杆上抵在挡板两侧。

优选地，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，其中所述摆臂件与安装板的背板纵向铰接，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。

优选地，所述纵向摆臂机构，包括：摆臂件，关节件，第二弹性件，铰链座，其中，所述铰链座第一侧设有限位壁，所述铰链座底部连接在安装板的背板上，所述摆臂件与铰链座铰接以纵向布设于安装板的背板处，且其旋转角度受铰链座的限位壁限制，所述伸缩接头的第一端两侧分别接入关节件，所述关节件的轴承部与各摆臂件尾端铰接，以使伸缩接头横跨在摆臂件之间，所述第二弹性件两端分别与安装板及任一摆臂件连接。

优选地，所述伸缩接头包括：弹簧杆，充电插头，其中所述充电插头呈类梯形体状，且其侧壁面嵌有钢珠滚轮，所述充电插头尾端与弹簧杆的伸缩端连接。

优选地，所述的浮动对接装置，还包括第三弹性件，其中所述第三弹性件两端分别与安装板及伸缩接头连接。

优选地，所述接口件的充电口处设有引导壁，所述引导壁呈喇叭状倾斜状围设在充电口处。