[实用新型]多视距的机器人瓷砖铺贴装置

权利要求书

1.一种多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，包括：主控装置、机械臂、末端接线装置、支撑板、吸附组件、第一激光传感器、第二激光传感器和视觉相机，所述机械臂为具有依次连接的N个活动关节的机械臂，所述机械臂与所述主控装置相连接、受所述主控装置控制伸缩和转动，所述机械臂的活动末端与所述末端接线装置的上表面相连接，所述末端接线装置的下表面与所述支撑板上表面的重心部位固定连接；所述吸附组件固定安装在所述支撑板上，所述吸附组件包括一组末端连接有橡胶真空吸盘的空心支架，所述空心支架穿设在所述支撑板上且与于所述支撑板之间固定连接；

所述支撑板具有第一连接端和第二连接端；所述第一连接端的末端固定连接第一L型连接板的第一固定板，所述第一L型连接板的第二固定板上固定连接所述第一激光传感器；所述第二连接端的末端固定连接第二L型连接板的第一固定板，所述第二L型连接板的第二固定板上固定连接所述第二激光传感器；在吸附瓷砖时，所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别位于所述瓷砖的相邻两边中点正上方；所述第二连接端的中部固定连接调高支架，所述视觉相机通过U型的悬臂支架与所述调高支架相连接；

所述末端接线装置与所述主控装置之间电性连接，所述第一激光传感器、所述第二激光传感器、所述视觉相机、所述空心支架均与所述末端接线装置之间电性连接且受所述主控装置控制。

2.如权利要求1所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于， 一组所述空心支架以同一中心点为基准呈放射状均匀分布，所述橡胶真空吸盘的吸附平面全部处于同一平面且平行于所述支撑板所在平面。

3.如权利要求2所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述第一激光传感器、所述第二激光传感器的激光发射方向垂直于所述支撑板所在平面。

4.如权利要求3所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述调高支架由底板、背板、一对直角三角形侧板组成，所述底板以螺栓固定的方式固定安装在所述第二连接端的中部上表面，所述背板与所述底板之间固定连接、垂直设置，所述直角三角形侧板固定连接在背板侧边和底板侧边，两个所述直角三角形侧板分别置于所述背板两侧；所述背板上具有M组从上而下分布的通孔，所述悬臂支架以螺栓固定的方式通过其中一组所述通孔与所述调高支架之间固定连接；

所述悬臂支架的两侧板分别通过螺栓固定方式与所述背板以及所述视觉相机之间固定连接，所述悬臂支架的U型内侧壁面向所述支撑板。

5.如权利要求4所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述支撑板与所述第一L型连接板、所述第二L型连接板之间均通过螺栓连接方式相连接，所述第一L型连接板的第一固定板、所述第二L型连接板的第一固定板上均开设至少两组螺栓孔用于适配瓷砖尺寸。

6.如权利要求5所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述第一激光传感器连接于所述第一L型连接板的第二固定板的外表面，所述第二激光传感器连接于所述第二L型连接板的第二固定板的外表面。

7.如权利要求6所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述机械臂与所述末端接线装置之间通过转动连接部件相连接。

8.如权利要求7所述的多视距的机器人瓷砖铺贴装置，其特征在于，所述吸附组件包括4个所述空心支架，4个所述空心支架的连线呈正方形。