[实用新型]多视距的机器人瓷砖铺贴装置

说明书

本实用新型提供多视距的机器人瓷砖铺贴装置，属于瓷砖铺贴机器人技术领域。包括：主控装置、机械臂、末端接线装置、支撑板、吸附组件、第一激光传感器、第二激光传感器和视觉相机，机械臂的活动末端与末端接线装置的上表面相连接，末端接线装置的下表面与支撑板上表面的重心部位固定连接；吸附组件固定安装在支撑板上；支撑板的第一连接端的末端固定连接第一L型连接板，第一L型连接板上固定连接第一激光传感器；支撑板的第二连接端固定连接第二L型连接板，第二L型连接板上固定连接第二激光传感器；第二连接端的中部固定连接调高支架，视觉相机通过U型的悬臂支架与调高支架相连接。

技术领域

本实用新型涉及瓷砖铺贴机器人技术领域，尤其涉及一种多视距的机器人瓷砖铺贴装置。

背景技术

由瓷砖铺贴工作伴随着装修污染，目前采用机器人进行瓷砖铺贴的技术正快速稳定发展。早期多采用激光测量的方式，可以实现较高的测量精度，但受到激光传感器特性的限制，激光测量无法适应在一台瓷砖铺贴机器人实现多种规格尺寸的瓷砖测量与铺贴；另外，目前采用视距进行瓷砖测量的机器人铺贴方案，通常是采用可变焦摄像头进行视觉采集，然而视距是固定不变的，瓷砖的采集面积有限制，难以适应不同尺寸大小的瓷砖。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种多视距的机器人瓷砖铺贴装置，可实现视觉相机的工作视场视距的调整、激光传感器工作位置调整，以适应不同尺寸的瓷砖铺贴任务，适应性更佳，精度高。

本实用新型实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多视距的机器人瓷砖铺贴装置，包括：主控装置、机械臂、末端接线装置、支撑板、吸附组件、第一激光传感器、第二激光传感器和视觉相机，所述机械臂为具有依次连接的N个活动关节的机械臂，所述机械臂与所述主控装置相连接、受所述主控装置控制伸缩和转动，所述机械臂的活动末端与所述末端接线装置的上表面相连接，所述末端接线装置的下表面与所述支撑板上表面的重心部位固定连接；所述吸附组件固定安装在所述支撑板上，所述吸附组件包括一组末端连接有橡胶真空吸盘的空心支架，所述空心支架穿设在所述支撑板上且与于所述支撑板之间固定连接；

所述支撑板具有第一连接端和第二连接端；所述第一连接端的末端固定连接第一L型连接板的第一固定板，所述第一L型连接板的第二固定板上固定连接所述第一激光传感器；所述第二连接端的末端固定连接第二L型连接板的第一固定板，所述第二L型连接板的第二固定板上固定连接所述第二激光传感器；在吸附瓷砖时，所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别位于所述瓷砖的相邻两边中点正上方；所述第二连接端的中部固定连接调高支架，所述视觉相机通过U型的悬臂支架与所述调高支架相连接；

所述末端接线装置与所述主控装置之间电性连接，所述第一激光传感器、所述第二激光传感器、所述视觉相机、所述空心支架均与所述末端接线装置之间电性连接且受所述主控装置控制。

较优地，一组所述空心支架以同一中心点为基准呈放射状均匀分布，所述橡胶真空吸盘的吸附平面全部处于同一平面且平行于所述支撑板所在平面。

较优地，所述第一激光传感器、所述第二激光传感器的激光发射方向垂直于所述支撑板所在平面。

较优地，所述调高支架由底板、背板、一对直角三角形侧板组成，所述底板以螺栓固定的方式固定安装在所述第二连接端的中部上表面，所述背板与所述底板之间固定连接、垂直设置，所述直角三角形侧板固定连接在背板侧边和底板侧边，两个所述直角三角形侧板分别置于所述背板两侧；所述背板上具有M组从上而下分布的通孔，所述悬臂支架以螺栓固定的方式通过其中一组所述通孔与所述调高支架之间固定连接；

所述悬臂支架的两侧板分别通过螺栓固定方式与所述背板以及所述视觉相机之间固定连接，所述悬臂支架的U型内侧壁面向所述支撑板。