[实用新型]机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人。该机器人包括：机器人主体(1)；行进机构(2)，机器人主体(1)设置在行进机构(2)上；状态检测装置(3)，沿行进机构(2)的行进方向设置在行进机构(2)的前后两侧；控制器，被配置为与状态检测装置(3)电气连接，并判断机器人主体(1)的行进姿态。本实用新型的技术方案的机器人，能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

在光伏电站中存在着许许多多的复杂场景：例如爬坡(高低落差类型、无落差斜角型、复合型等)，在平单轴场景中存在的诸如拱形桥架、扭曲桥架等，因此在对光伏电站中的光伏组件进行清扫过程中，往往需要各种各样不同的策略来提升机器人的通过性(清扫效率)。

通过对机器人结构进行改造，增强其通行能力，机器人可以克服大多数支架姿态，但是，结构改进只能增强机器人的通行能力，不能实现机器人在不同场景下的速度控制，因此，现场经常出现机器人强行通过而造成的“硬着陆”现象，造成机器人和光伏组件的强烈振动，不利于系统寿命。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人，能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一方面，提供了一种机器人，包括：

机器人主体；

行进机构，机器人主体设置在行进机构上；

状态检测装置，沿行进机构的行进方向设置在行进机构的前后两侧；

控制器，被配置为与状态检测装置电气连接，并判断机器人主体的行进姿态。

进一步地，行进机构包括位于机器人主体的第一端的第一行进组件和位于机器人主体的第二端的第二行进组件，状态检测装置为四个，四个状态检测装置两两为一组，其中一组状态检测装置的一个设置在第一行进组件的前侧，另一个设置在第一行进组件的后侧，另外一组状态检测装置的一个设置在第二行进组件的前侧，另一个设置在第二行进组件的后侧。

进一步地，状态检测装置为倾角传感器，倾角传感器能够检测所在位置处的行进组件的倾斜角度。

进一步地，状态检测装置包括位置检测组件，位置检测组件包括检测单元和被测单元，检测单元设置在行进机构上，被测单元能够摆动地设置在检测单元的一侧，检测单元能够根据被测单元的摆动位置不同反馈不同的信号。

进一步地，状态检测装置包括安装支架，安装支架安装在行进机构上，检测单元和被测单元均安装在安装支架上。

进一步地，安装支架包括顶板、底板和连接板，连接板连接在顶板和底板之间，安装支架通过连接板固定连接在行进机构上，顶板的伸出长度大于底板的伸出长度，检测单元安装在底板上，被测单元铰接在顶板上，并能够在重力作用下处于自然下垂状态。

进一步地，检测单元为接近开关或微动开关，被测单元为活动板。

进一步地，检测单元为光发射器，被测单元包括活动板和光接收器，光接收器设置在活动板上，并随活动板一同摆动。

进一步地，机器人主体固定设置在第一行进组件上，机器人主体与第二行进组件之间活动连接，并通过第二行进组件进行支撑。

进一步地，活动板朝向检测单元的一侧设置有防撞缓冲层。