[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体(1)；

行进机构(2)，所述机器人主体(1)设置在所述行进机构(2)上；

状态检测装置(3)，沿所述行进机构(2)的行进方向设置在所述行进机构(2)的前后两侧；

控制器，被配置为与所述状态检测装置(3)电气连接，并判断所述机器人主体(1)的行进姿态。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行进机构(2)包括位于所述机器人主体(1)的第一端的第一行进组件(4)和位于所述机器人主体(1)的第二端的第二行进组件(5)，所述状态检测装置(3)为四个，四个所述状态检测装置(3)两两为一组，其中一组所述状态检测装置(3)的一个设置在所述第一行进组件(4)的前侧，另一个设置在所述第一行进组件(4)的后侧，另外一组所述状态检测装置(3)的一个设置在所述第二行进组件(5)的前侧，另一个设置在所述第二行进组件(5)的后侧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述状态检测装置(3)为倾角传感器，所述倾角传感器能够检测所在位置处的行进组件的倾斜角度。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述状态检测装置(3)包括位置检测组件，所述位置检测组件包括检测单元(10)和被测单元(11)，所述检测单元(10)设置在所述行进机构(2)上，所述被测单元(11)能够摆动地设置在所述检测单元(10)的一侧，所述检测单元(10)能够根据所述被测单元(11)的摆动位置不同反馈不同的信号。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述状态检测装置(3)包括安装支架(6)，所述安装支架(6)安装在所述行进机构(2)上，所述检测单元(10)和所述被测单元(11)均安装在所述安装支架(6)上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述安装支架(6)包括顶板(7)、底板(8)和连接板(9)，所述连接板(9)连接在所述顶板(7)和所述底板(8)之间，所述安装支架(6)通过所述连接板(9)固定连接在所述行进机构(2)上，所述顶板(7)的伸出长度大于所述底板(8)的伸出长度，所述检测单元(10)安装在所述底板(8)上，所述被测单元(11)铰接在所述顶板(7)上，并能够在重力作用下处于自然下垂状态。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测单元(10)为接近开关或微动开关，所述被测单元(11)为活动板。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测单元(10)为光发射器，所述被测单元(11)包括活动板和光接收器，所述光接收器设置在所述活动板上，并随所述活动板一同摆动。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)固定设置在所述第一行进组件(4)上，所述机器人主体(1)与所述第二行进组件(5)之间活动连接，并通过所述第二行进组件(5)进行支撑。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述活动板朝向所述检测单元(10)的一侧设置有防撞缓冲层。