[实用新型]一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车，包括多功能SLAM传感器总成，GPS定位芯片，5G通讯芯片，车辆控制系统，高压水枪收纳仓，水位传感器几个部分。通过GPS定位芯片，5G通讯芯片确认工作范围，多功能SLAM传感器总成和车辆控制系统共同控制车辆跟随穿着标志服的工作人员，工作人员控制水枪进行道路清洗。本实用新型专利以视觉SLAM为核心，辅以车辆控制系统和智能高压水枪，控制车辆自主跟随工作人员进行道路清洗作业，实现了在方便快捷的前提下单人执行清洗作业的目的。

技术领域

本实用新型涉及智能清洗技术领域，具体来说，涉及一种基于视觉SLAM 的自主跟随三轮高压洗地车。

背景技术

在道路清洗作业中，往往需要2-3位工作人员进行协同作业，需要一位员工操作水枪，另一位员工控制车辆。针对这种情况，本实用新型通过视觉SLAM 无人驾驶的方式，让一位员工穿戴标示服在车前操控水枪，车辆通过视觉SLAM 自主跟随员工进行作业。减少的人员成本，并且在作业中更加方便快捷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉SLAM 的自主跟随三轮高压洗地车，包括GPS定位芯片、双目SLAM传感器、5G 通讯芯片、触控面板、线控转向、车辆终端、水箱、高压水枪收线器、线控驱动及控制器，其特征在于，所述双目SLAM传感器安装于三轮车车头前方，通过数据线与车辆终端相连，所述GPS定位芯片，5G通讯芯片，车辆终端位于车辆座位下方，GPS定位芯片，5G通讯芯片皆和车辆终端数据线相连，所述触控面板安装与车头内侧和车辆终端数据线相连，触控板上方有急停按键，智能线控驱动位于后轮底盘，智能线控制动位于左右后轮，智能线控转向位于前轮转向承轴位置，通过数据线与车辆终端相连，所述高压水枪收线器和车辆终端数据线相连，控制收线器的长度，智能水枪由水枪主体，水压控制把手，控制按钮组成，其中控制按钮包括跟随功能开关键，放水管键，收水管键，急停按键，水箱包括水泵，水位传感器两个部分，均和车辆终端数据线相连，所述双目SLAM传感器包括2个SLAM传感器和1个图像识别摄像头，SLAM传感器通过视觉识别定位标志物位置，图像识别摄像头保障了在SLAM传感器目标丢失情况下的目标定位，所述车辆终端包含控制芯片和接口，负责对传感器数据进行处理，控制车辆路径及任务状态，所述GPS定位芯片通过北斗GPS定位芯片获取车辆GPS的高精度信号，将GPS信号上发至车辆终端，所述5G通讯芯片可以通过5G/4G/3G 网络发送或接收数据，通过5G通讯芯片，发送实时的车辆状态至云端，所述车辆控制器包含智能线控油门，智能线控制动和智能线控转向三部分组成，通过双目视觉SLAM和图像识别摄像头获取的数据，通过车辆终端进行智能线控油门，线控制动和线控转向，智能线控油门通过电控芯片驱动电机控制后轮承轴旋转，并带动左右后轮旋转，智能线控制动通过控制车辆制动模块的电控芯片驱动减速扭矩机构推动车轮制动钳执行制动操作，智能线控转向通过控制车头和车身之间的的转向器的电机驱动转向机构，调整车头转向角度来控制车辆前进方向，同时开启转向灯。

进一步的，所述高压水枪收纳仓包括高压水枪收线器和智能控制水枪两部分组成，高压水枪收线器通过进步电机驱动旋转，实现水带的随用随放，保障水带卷入车轮意外情况不会发生，智能水枪由高压水枪和高压水枪上的控制按键组成，可以通过按键远程遥控车辆和水带收放。

进一步的，所述触控面板通过液晶触控板，给员工提供了控制车辆，执行任务，查看定位功能。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本方案通过双目识别视觉SLAM为核心，辅以车辆控制系统和智能高压水枪，实现了在方便快捷的前提下单人执行清洗作业的目的。减少了人工成本。

(2)智能高压水枪为员工提供了作业中实时控制车辆的方法。

(3)高压水枪收纳仓保障了水枪缠绕车轮或其他应水带过长产生的意外问题。