[实用新型]一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车，包括GPS定位芯片、双目SLAM传感器、5G通讯芯片、触控面板、线控转向、车辆终端、水箱、高压水枪收线器、线控驱动及车辆控制器，其特征在于，所述双目SLAM传感器安装于三轮车车头前方，通过数据线与车辆终端相连，所述GPS定位芯片，5G通讯芯片，车辆终端位于车辆座位下方，GPS定位芯片，5G通讯芯片皆和车辆终端数据线相连，所述触控面板安装与车头内侧和车辆终端数据线相连，触控板上方有急停按键，智能线控驱动位于后轮底盘，智能线控制动位于左右后轮，智能线控转向位于前轮转向承轴位置，通过数据线与车辆终端相连，所述高压水枪收线器和车辆终端数据线相连，控制收线器的长度，智能水枪由水枪主体，水压控制把手，控制按钮组成，其中控制按钮包括跟随功能开关键，放水管键，收水管键，急停按键，水箱包括水泵，水位传感器两个部分，均和车辆终端数据线相连，所述双目SLAM传感器包括2个SLAM传感器和1个图像识别摄像头，SLAM传感器通过视觉识别定位标志物位置，图像识别摄像头保障了在SLAM传感器目标丢失情况下的目标定位，所述车辆终端包含控制芯片和接口，负责对传感器数据进行处理，控制车辆路径及任务状态，所述GPS定位芯片通过北斗GPS定位芯片获取车辆GPS的高精度信号，将GPS信号上发至车辆终端，所述5G通讯芯片可以通过5G/4G/3G网络发送或接收数据，通过5G通讯芯片，发送实时的车辆状态至云端，所述车辆控制器包含智能线控油门，智能线控制动和智能线控转向三部分组成，通过双目视觉SLAM和图像识别摄像头获取的数据，通过车辆终端进行智能线控油门，线控制动和线控转向，智能线控油门通过电控芯片驱动电机控制后轮承轴旋转，并带动左右后轮旋转，智能线控制动通过控制车辆制动模块的电控芯片驱动减速扭矩机构推动车轮制动钳执行制动操作，智能线控转向通过控制车头和车身之间的转向器的电机驱动转向机构，调整车头转向角度来控制车辆前进方向，同时开启转向灯。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车，其特征在于，所述高压水枪收纳仓包括高压水枪收线器和智能控制水枪两部分组成，高压水枪收线器通过进步电机驱动旋转，实现水带的随用随放，保障水带卷入车轮意外情况不会发生，智能水枪由高压水枪和高压水枪上的控制按键组成，可以通过按键远程遥控车辆和水带收放。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的自主跟随三轮高压洗地车，其特征在于，所述触控面板通过液晶触控板，给员工提供了控制车辆，执行任务，查看定位功能。