[实用新型]防工件脱落用夹爪

说明书

本实用新型涉及流水线用机械辅助设备技术领域，具体涉及一种防工件脱落用夹爪。一种防工件脱落用夹爪，包括固定座，其特征在于所述固定座上还设有左上夹臂、右上夹臂、两个相互啮合并旋转支撑在固定座上的左齿轮和右齿轮、电机，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离且均与固定座枢接，左上夹臂的下端与左下夹臂的上端枢接，右上夹臂的下端与右下夹臂的上端枢接，左下夹臂的下端和右下夹臂的下端枢接，左摆臂连接在左齿轮与左连杆的上端间，左连杆的下端与左下夹臂的左侧枢接，右摆臂连接在右齿轮与右连杆的上端间，右连杆的下端与右下夹臂的右侧枢轴连接。由于左下夹臂和右下夹臂相互枢接，能防止夹爪在垂直使用状态下工件掉落的情况发生。

技术领域

本实用新型涉及流水线用机械辅助设备技术领域，尤其涉及一种防工件脱落用夹爪。

背景技术

气动夹爪在很多情况下只能通过碰撞来抓取，而且由于气源的不稳定，事故时有发生，噪音相对较大。电动夹爪是一种高度机电一体化的终端执行装置，可以实现精确的力控制，夹紧力控制有要求，一些结构强度相对较弱的工件在夹紧过程中不会造成损坏。

申请号为202021037599.3的中国专利公开了一种电动夹爪，包括两个相互配合来夹持工件的爪体，还包括安装座、设置在安装座上的传动组件以及驱动组件，所述传动组件包括两个第一传动杆、分别与第一传动杆相连的两个第二传动杆以及与第二传动杆相连的第三传动杆，两个第一传动杆相互交叉设置并在相交叉的位置设有销轴，所述销轴固定设置在安装座上，所述第一传动杆的一端与爪体相铰接，另一端与第二传动杆相铰接，所述第三传动杆的两端分别与两个第二传动杆相对于与第一传动杆铰接一端的另一端相铰接。上述电动夹爪通过两爪体端部对工件进行装夹，在断电时，如果驱动组件处未设有自锁结构，则工件容易向下掉落，尤其是爪体左右移动以对工件进行装夹时，工件更易掉落至地面上。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能在垂直使用状态时避免工件掉落的防工件脱落用夹爪。

本实用新型的上述技术目的主要是通过以下技术方案解决的：一种防工件脱落用夹爪，包括固定座，所述固定座上还设有左上夹臂、右上夹臂、左下夹臂、右下夹臂、左连杆、右连杆、左摆臂、右摆臂、两个相互啮合并旋转支撑在固定座上的左齿轮和右齿轮、驱动其中左齿轮或右齿轮转动的电机，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离且均与固定座枢接，左上夹臂的下端与左下夹臂的上端枢接，右上夹臂的下端与右下夹臂的上端枢接，左下夹臂的下端和右下夹臂的下端相互枢接，左摆臂一端与左齿轮连接，左摆臂的另一端与左连杆的上端枢接，左连杆的下端与左下夹臂的左侧枢接，右摆臂的一端与右齿轮连接，右摆臂的另一端与右连杆的上端枢接，右连杆的下端与右下夹臂的右侧枢轴连接。

在进行工件夹持时，移动工件或移动夹爪，以使工件位于两个上夹臂之间，随后通过电机带动右齿轮和左齿轮自转，从而带动两个摆臂以齿轮的中心为轴线转动，继而带动两个连杆运动，再带动两个上夹臂以及两个下夹臂运动，实现对工件的快速装夹。在断电时，即使本实用新型的电机没有自锁功能，工件也会支撑在左下夹臂和右下夹臂上侧，工件不会从高处掉落并摔在地面上，能避免工件意外受损。其中，本实用新型的夹爪可搭配平移气缸、电动推杆或机械手臂使用，从而使夹爪可以平移，以使夹爪可以移动后套设在工件外；当工件较长为时，比如为轴类工件时，可以同时使用至少两个本实用新型夹爪，也可以将本实用新型夹爪做厚，以对工件进行下限位和承载，避免工件掉落；当工位对接出现故障导致工件未被后续工具取走时，也能避免工件向下掉到地上。其中，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离，即为左上夹臂的上端和右上夹臂的上端间隔一定距离，互不接触。

作为优选，所述左上夹臂包括前后对称的前左上夹臂和后左上夹臂，所述右上夹臂包括前后对称的前右上夹臂和后右上夹臂。左上夹臂和右上夹臂均设置有前后对称的前后夹臂，增大了夹臂与工件的接触面积，进一步防止工件掉落。

作为优选，所述左上夹臂的内侧和右上夹臂的内侧分别形成有便于夹持柱状工件的弧形凹槽。左上夹臂的内侧和右上夹臂的内侧分别形成有弧形凹槽，两个弧形凹槽配合，更方便夹持棒状或柱状的工件。