[实用新型]一种摆线齿轮及行星减速器

说明书

本实用新型涉及减速器，尤其涉及一种摆线齿轮及行星摆线减速器，一种摆线齿轮，用于行星减速器，摆线齿轮包括：齿轮主体，齿轮主体的外轮廓分布有轮齿，齿轮主体上开有多个轴承孔，多个轴承孔围绕齿轮主体的转动轴线均匀分布；摆线齿轮的轮廓中心为o1，多个轴承孔的拟合圆中心为o2，o1与o2之间的距离为A；则A小于第一预设值，第一预设值为摆线齿轮能够正常转动所允许的最大误差；进而达到使行星摆线减速器在工作中更加平稳、两个摆线齿轮受力更加均衡的效果。

技术领域

本实用新型涉及减速器，尤其涉及一种摆线齿轮及行星减速器。

背景技术

行星摆线减速器的第二级摆线轮对于减速器的工作尤为重要，由于加工误差的存在，导致摆线轮轴承孔拟合圆与摆线轮轮廓出现偏心和角向偏差；当偏心和角向偏差过大时，摆线轮与针齿受力会出现不均衡的现象，比如一部分针齿受力大，一部分针齿受力小，甚至部分针齿的受力方向与传动方向相反，阻碍摆线轮的传动；行星减速器的两个摆线轮的偏心角和角向方向相异，导致行星摆线减速器在工作中两个摆线轮受力不均衡，一个摆线轮受力较大，另一相对较小，如此长期工作，加速了摆线轮和针齿销的磨损，使得传动不稳定，产生噪音和振动，不但传动精度收到影响，使用寿命也会因此降低；

专利号CN111765211A提供了一种工业机器人内啮合RV-C型减速机，对摆线轮修形后，使得内摆线齿与摆线齿槽间产生合理间隙(径隙Δj与侧隙Δc)，使减速机在额定负载下，摆线轮热膨胀时啮合件不被卡死，而且不仅可以简化内摆线齿圈的结构，还可以通过凹凸啮合,提高承载能力。但是该方案只考虑了在热膨胀情况下的摆线与针齿的间隙问题，没有考虑摆线轮自身的偏差影响，若摆线轮全轮廓中心存在偏心以及轮廓存在角向偏差，也会造成针摆啮合干涉以及啮合被卡死的情况。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

为使行星摆线减速器在工作中更加平稳、两个摆线齿轮受力更加均衡，本实用新型提供了一种摆线齿轮及行星摆线减速器；

一方面，一种摆线齿轮，用于行星减速器，所述摆线齿轮包括：齿轮主体，所述齿轮主体的外轮廓分布有轮齿，所述齿轮主体上开有多个轴承孔，多个所述轴承孔围绕所述齿轮主体的转动轴线均匀分布；

所述摆线齿轮的轮廓中心为o1，所述多个轴承孔的拟合圆中心为o2，o1与o2之间的距离为A；则A小于第一预设值，所述第一预设值为所述摆线齿轮能够正常转动所允许的最大误差。

优选的，设置在所述摆线齿轮四周的针齿销的直径为d，所述针齿销的分布圆直径为D；

则A＝D-R1-R2-d；0≤A≤0.002mm；第一预设值大于0.002mm； R1为摆线齿轮的齿顶圆半径，R2为摆线齿轮的齿根圆半径。

优选的，多个所述轴承孔包括一定位轴承孔，所述定位轴承孔的中心为o3；所述摆线齿轮包括有设计转动中心，所述设计转动中心为o4；经过o4和o3的且由o4向o3延伸的射线为L1，所述L1经过的轮齿为定位轮齿，经过o4与所述定位轮齿的齿面中心的直线为L2，所述L1与所述L2在轴向方向的投影形成的锐角为偏向角α，

则0≤m≤0.005mm；m为α对应的摆线齿轮的轮廓偏差，R1为摆线齿轮的齿顶圆半径，R2为摆线齿轮的齿根圆半径。

优选的，多个所述轴承孔包括一定位轴承孔，所述定位轴承孔的中心为o3；所述摆线齿轮包括有设计转动中心，所述设计转动中心为o4；经过o4和o3的且由o4向o3延伸的射线为L3，所述L3经过的齿槽为定位齿槽，经过o4与所述定位轮齿的齿面中心的直线为L4，所述L3与所述L4在轴向方向的投影形成的锐角为偏向角β，

则0≤m≤0.005mm；n为β对应的摆线齿轮的轮廓偏差，R1为摆线齿轮的齿顶圆半径，R2为摆线齿轮的齿根圆半径。