[实用新型]一种柔性协作机械臂

说明书

本实用新型公开了一种柔性协作机械臂，涉及施工机械技术领域。包括驱动车和设置在驱动车上的第一支臂和第二支臂；第一支臂和第二支臂结构相同；驱动车底部设置有履带行走机构；驱动车四周设置有雷达探测器；驱动车前端设置有视觉系统；驱动车上靠近前端处设置有水泥盛放箱；驱动车中部设置有地砖放置区；第一支臂的第四旋转电机的转动部上设置有铲斗；第二支臂的第四旋转电机的转动部上设置有真空吸盘；还包括控制系统；履带行走机构、雷达探测器、视觉系统、第一支臂和第二支臂均与控制系统电连接。本实用新型通过设置第一支臂和第二支臂的协同作业，提高作业效率；通过底部为平面的铲斗将水泥抹平，以解决水泥铺设不均匀的情况。

技术领域

本实用新型涉及施工机械技术领域，特别涉及一种柔性协作机械臂。

背景技术

传统的建筑业通过人工去贴地砖，基本是手工操作，劳动强度大，工作环境恶劣，愿意从事这项工作的年轻人越来越少，致使铺贴市场的招工越来越难，招工的质量也越来越差。人工地砖铺贴还存在人工成本高以及效率低等问题，无法满足日益增长的建筑装修需求。因此，市面上出现一种贴地砖的施工设备，通过单个机械臂进行注浆、贴地砖；由于采用单个机械臂完成全部过程，效率低下，且注浆形式，容易造成水泥铺设不均匀的情况，影响地砖的贴附效果。

实用新型内容

本实用新型主要目的在提供一种柔性协作机械臂，以解决上述问题。

为达上述目的，本实用新型提供一种柔性协作机械臂，包括驱动车和设置在驱动车上的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂和第二支臂结构相同；所述驱动车底部设置有履带行走机构；所述驱动车四周设置有雷达探测器；所述驱动车前端设置有视觉系统；所述驱动车上靠近前端处设置有水泥盛放箱；所述驱动车中部对称设置有两个地砖限位板，两个地砖限位板和水泥盛放箱共同围成地砖放置区；所述第一支臂包括与驱动车固定连接的旋转底座；所述旋转底座的转动部上固定设置有第一臂体，所述第一臂体顶端设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机的转动部上固定设置有第二臂体，所述第二臂体顶端设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的转动部上固定设置有第三臂体，所述第三臂体顶端设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机的转动部上固定设置有电机支架，所述电机支架末端设置有第四旋转电机；所述第一支臂的第四旋转电机的转动部上设置有铲斗；所述第二支臂的第四旋转电机的转动部上设置有真空吸盘；还包括控制系统；所述履带行走机构、雷达探测器、视觉系统、第一支臂和第二支臂均与控制系统电连接。

进一步的，所述驱动车底部四角均设置有万向轮。

进一步的，所述第三臂体顶端为U形叉臂，所述第三旋转电机设置于U形叉臂上，所述电机支架夹设于U形叉臂内。

进一步的，所述铲斗包括固定支架和铲体，所述铲体末端设置于固定支架一侧下方；所述铲体底部为平面。

进一步的，所述水泥盛放箱底部沿远离第一支臂的方向向下倾斜。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过设置第一支臂和第二支臂的协同作业，提高作业效率；通过底部为平面的铲斗将水泥抹平，以解决水泥铺设不均匀的情况。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种柔性协作机械臂的示意图；

图2为本实用新型提出的一种柔性协作机械臂的另一角度示意图；

图3为本实用新型提出的一种柔性协作机械臂的第一支臂示意图。

图中：1-驱动车；2-第一支臂；3-第二支臂；4-真空吸盘；5-铲斗；11-地砖限位板；12-水泥盛放箱；13-万向轮；14-视觉系统；15-雷达探测器；16-履带行走机构；21-旋转底座；22-第一臂体；23-第一旋转电机；24-第二臂体；25-第二旋转电机；26-第三臂体；27-第三旋转电机；28-电机支架；29-第四旋转电机；51-固定支架；52-铲体。

具体实施方式