[实用新型]一种柔性协作机械臂

权利要求书

1.一种柔性协作机械臂，其特征在于，包括驱动车和设置在驱动车上的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂和第二支臂结构相同；所述驱动车底部设置有履带行走机构；所述驱动车四周设置有雷达探测器；所述驱动车前端设置有视觉系统；所述驱动车上靠近前端处设置有水泥盛放箱；所述驱动车中部对称设置有两个地砖限位板，两个地砖限位板和水泥盛放箱共同围成地砖放置区；所述第一支臂包括与驱动车固定连接的旋转底座；所述旋转底座的转动部上固定设置有第一臂体，所述第一臂体顶端设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机的转动部上固定设置有第二臂体，所述第二臂体顶端设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的转动部上固定设置有第三臂体，所述第三臂体顶端设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机的转动部上固定设置有电机支架，所述电机支架末端设置有第四旋转电机；所述第一支臂的第四旋转电机的转动部上设置有铲斗；所述第二支臂的第四旋转电机的转动部上设置有真空吸盘；还包括控制系统；所述履带行走机构、雷达探测器、视觉系统、第一支臂和第二支臂均与控制系统电连接。

2.如权利要求1所述的一种柔性协作机械臂，其特征在于，所述驱动车底部四角均设置有万向轮。

3.如权利要求1所述的一种柔性协作机械臂，其特征在于，所述第三臂体顶端为U形叉臂，所述第三旋转电机设置于U形叉臂上，所述电机支架夹设于U形叉臂内。

4.如权利要求1所述的一种柔性协作机械臂，其特征在于，所述铲斗包括固定支架和铲体，所述铲体末端设置于固定支架一侧下方；所述铲体底部为平面。

5.如权利要求1所述的一种柔性协作机械臂，其特征在于，所述水泥盛放箱底部沿远离第一支臂的方向向下倾斜。