[实用新型]传动机构及机器人

说明书

本公开涉及一种传动机构及机器人，传动机构包括第一驱动部、第二驱动部、第一齿轮、第二齿轮以及球齿轮，第一驱动部用于驱动第一齿轮绕沿第一方向延伸的轴线转动，第二驱动部用于驱动第二齿轮绕沿第二方向延伸的轴线转动，球齿轮用于与外部构件连接，第一齿轮上形成有多个第一轮齿，第二齿轮上形成有多个第二轮齿，球齿轮的球面上形成有多个球齿组，多个球齿组沿球齿轮的经线方向间隔地布置于球齿轮的多条不同的纬线上，每个球齿组沿其对应的纬线上布置有两两间隔的多个球齿，多个球齿组对应的多个球齿限定出用于与第一轮齿和第二轮齿配合的多个球齿槽。该传动机构结构简单且结构紧凑，利于该传动机构小型化及轻量化的设计。

技术领域

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种传动机构和机器人。

背景技术

针对关节式机械臂的传动机构设计，目前主要遵循两大类技术方案：即正交串联式与耦合并联式。其中正交串联式是指将传动机构的自由度分别正交分解至首尾串联的X、Y与Z向的自由度；而耦合并联式则是通过各类精巧的结构与传动设计，极致还原仿人类结构的多自由度设计。但是，相关技术中的机械臂的传动机构结构复杂且紧凑性差。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种传动机构及机器人，所述传动机构能够解决相关技术中存在的技术问题。

根据本公开的实施例，提供一种传动机构，所述传动机构包括第一驱动部、第二驱动部、第一齿轮、第二齿轮以及球齿轮，所述第一驱动部用于驱动所述第一齿轮绕沿第一方向延伸的轴线转动，所述第二驱动部用于驱动所述第二齿轮绕沿第二方向延伸的轴线转动，所述球齿轮用于与外部构件连接，所述第一齿轮上形成有多个第一轮齿，所述第二齿轮上形成有多个第二轮齿，所述球齿轮的球面上形成有多个球齿组，多个所述球齿组沿所述球齿轮的经线方向间隔地布置于所述球齿轮的多条不同的纬线上，每个所述球齿组沿其对应的纬线上布置有两两间隔的多个球齿，多个所述球齿组对应的多个所述球齿限定出用于与所述第一轮齿和所述第二轮齿配合的多个球齿槽。

在一些实施方式中，多个所述第一轮齿形成有第一渐开线，多个所述第二轮齿形成有第二渐开线，多个所述球齿组对应的多个所述球齿形成有第三渐开线和第四渐开线；所述第三渐开线位于沿所述第一方向延伸的第一平面内，且所述第一平面用于穿过所述球齿轮的球心，所述第四渐开线位于沿所述第二方向延伸的第二平面内，且所述第二平面用于穿过所述球心，所述第一渐开线用于位于所述第一平面内或所述第二平面内，且所述第二渐开线所在的平面垂直于所述第二方向。

在一些实施方式中，所述传动机构还包括安装壳体，所述第一齿轮和所述第二齿轮均用于设置于所述安装壳体内，所述安装壳体的外表面凹陷有安装槽，所述球齿轮用于部分地设置于所述安装槽内，且所述安装槽的槽壁上形成有第一开口和第二开口，所述第一齿轮通过所述第一开口与所述球齿轮啮合，所述第二齿轮通过所述第二开口与所述球齿轮啮合。

在一些实施方式中，所述安装槽构造为半球槽，且所述半球槽的开口所处的平面用于穿过所述球齿轮的球心。

在一些实施方式中，所述安装壳体上设置有限位凸起，所述限位凸起上形成有限位弧形面，所述限位弧形面用于与位于所述安装槽外的所述球齿轮形成滑动配合。

在一些实施方式中，所述安装壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体能够相互对合并连接，且所述第一壳体的外表面凹陷有第一槽体，所述第二壳体的外表面凹陷有第二槽体，所述第一槽体和所述第二槽体能够相互对合以形成所述安装槽。

在一些实施方式中，所述第一驱动部包括第一驱动电机和第一线束，所述第二驱动部包括第二驱动电机和第二线束，所述第一驱动电机的第一电机轴与所述第一齿轮传动连接，所述第二驱动电机的第二电机轴与所述第二齿轮传动连接；