[实用新型]一种管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道机器人，包括主体结构和多组履带模块，所述主体结构由前端法兰、连接法兰、套筒以及后端法兰通过螺钉连接组成，且连接的整体呈两端贯穿的空心结构；所述主体结构上滑动套设有移动法兰，所述前端法兰靠近连接法兰的一端固定设置有固定法兰，所述固定法兰与前端法兰之间等角度设置有多个导杆，且导杆贯穿移动法兰，所述导杆穿过移动法兰的位置处设置有直线轴承，且直线轴承固定安装在移动法兰上；本实用新型中设计的管道机器人相较于现有的管道机器人，机器人结构紧凑，体积小，重量轻，方便作业及携带；机器人防护等级高，可用于管道内积水作业；模块化履带设计，安装方便，易于维护。

技术领域

本实用新型属于管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人。

背景技术

随着智能制造产业升级及中国城市化进程的快速发展，目前在化工、石油、工程隧道、公共通风、排水等领域，各种管道的应用越来越多，随着管道架设应用时间的推移，管道内部逐渐出现异物、堵塞、损坏、老化等问题。现有技术中轮式管道机器人在城市地下排水管道中得到大量的推广和应用，但是在直径较小的圆形管道或有一定安装角度的圆形管道中，轮式管道机器人存在体积大、重量重，爬坡能力差等问题。无法满足实际工程使用需求。

如专利CN201811494015.2，所公开管道机器人，该管道机器人在经过变径区域时，可以通过控制每个驱动轮所在一端的弹簧组进行伸缩来单独改变该驱动轮与管壁的接触位置，从而使多个驱动轮中的每个驱动轮都可以与管壁接触，增强了管道机器人的驱动能力。

但该类型管道机器人体积庞大，无法应用到小型管道中，且其轮式驱动与管道内壁接触点和接触面积小，容易发生打滑现象，结构防水能力弱。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小，对圆形管道内径变化有一定适应能力，与圆形管道内壁接触面积大，能够具备一定的爬坡能力，同时能防水的可应用于小型管道的机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道机器人，包括主体结构和多组履带模块，所述主体结构由前端法兰、连接法兰、套筒以及后端法兰通过螺钉连接组成，且连接的整体呈两端贯穿的空心结构；为了方便穿管路；

所述履带模块包括壳体、电机、主动齿轮、主动带轮、从动带轮、履带以及辅助带轮，所述壳体的内部设置有电机，为行进提供动力，所述壳体的两端分别转动设置有主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与从动带轮中间设置有多组辅助带轮，所述履带环绕安装在主动带轮、从动带轮以及辅助带轮上，所述主动带轮的一侧转动设置有主动齿轮，所述主动齿轮的轴上固定设置有从动锥齿轮，所述电机的输出端设置有锥齿轮，所述锥齿轮与从动锥齿轮传动啮合，所述主动带轮的轴上固定安装有从动齿轮，且主动齿轮与从动齿轮传动啮合；为了方便传动，方便履带稳定的运转；

所述主体结构上滑动套设有移动法兰，所述前端法兰靠近连接法兰的一端固定设置有固定法兰，所述固定法兰与前端法兰之间等角度设置有多个导杆，且导杆贯穿移动法兰，所述导杆穿过移动法兰的位置处设置有直线轴承，且直线轴承固定安装在移动法兰上，位于所述前端法兰与移动法兰之间的导杆上套设有弹簧，为了可以减小电动推杆的功耗，所述主体结构与每组履带模块均通过两组连杆和一组弹簧连杆连接，为了能够适应很小的管径的变化，保证机器人顺利的通过，一组所述弹簧连杆的一端安装在移动法兰上，所述弹簧连杆的另一端安装在对应的壳体上，一组所述连杆的一端安装在后端法兰上，一组所述连杆的另一端安装在壳体上，另一组所述连杆的一端安装在固定法兰上，另一组所述连杆的另一端安装在壳体上，所述后端法兰与移动法兰之间等角度安装有多个电动推杆，所述电动推杆的一端固定在后端法兰上，所述电动推杆的另一端固定在移动法兰上，为了方便带动移动法兰移动，从而实现履带模块的展开和收放。

所述后端法兰和前端法兰的端部均设置有密封圈，所述前端法兰与固定法兰的连接处以及套筒与后端法兰的连接处均设置有密封圈，保证主体结构内部的密封，所述前端法兰的外表面还设置有螺纹孔，为了后期方便安装执行机构。