[实用新型]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：包括主体结构和多组履带模块，所述主体结构由前端法兰(6)、连接法兰(17)、套筒(16)以及后端法兰(5)通过螺钉连接组成，且连接的整体呈两端贯穿的空心结构；

所述履带模块包括壳体(1)、电机(11)、主动齿轮(13)、主动带轮(14)、从动带轮(19)、履带(2)以及辅助带轮(18)，所述壳体(1)的内部设置有电机(11)，所述壳体(1)的两端分别转动设置有主动带轮(14)和从动带轮(19)，所述主动带轮(14)与从动带轮(19)中间设置有多组辅助带轮(18)，所述履带(2)环绕安装在主动带轮(14)、从动带轮(19)以及辅助带轮(18)上，所述主动带轮(14)的一侧转动设置有主动齿轮(13)，所述主动齿轮(13)的轴上固定设置有从动锥齿轮，所述电机(11)的输出端设置有锥齿轮(12)，所述锥齿轮(12)与从动锥齿轮传动啮合，所述主动带轮(14)的轴上固定安装有从动齿轮，且主动齿轮(13)与从动齿轮传动啮合；

所述主体结构上滑动套设有移动法兰(9)，所述前端法兰(6)靠近连接法兰(17)的一端固定设置有固定法兰(8)，所述固定法兰(8)与前端法兰(6)之间等角度设置有多个导杆(7)，且导杆(7)贯穿移动法兰(9)，所述导杆(7)穿过移动法兰(9)的位置处设置有直线轴承(20)，且直线轴承(20)固定安装在移动法兰(9)上，位于所述前端法兰(6)与移动法兰(9)之间的导杆(7)上套设有弹簧(10)，所述主体结构与每组履带模块均通过两组连杆(3)和一组弹簧连杆(4)连接，一组所述弹簧连杆(4)的一端安装在移动法兰(9)上，所述弹簧连杆(4)的另一端安装在对应的壳体(1)上，一组所述连杆(3)的一端安装在后端法兰(5)上，一组所述连杆(3)的另一端安装在壳体(1)上，另一组所述连杆(3)的一端安装在固定法兰(8)上，另一组所述连杆(3)的另一端安装在壳体(1)上，所述后端法兰(5)与移动法兰(9)之间等角度安装有多个电动推杆(15)，所述电动推杆(15)的一端固定在后端法兰(5)上，所述电动推杆(15)的另一端固定在移动法兰(9)上。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述后端法兰(5)和前端法兰(6)的端部均设置有密封圈，所述前端法兰(6)与固定法兰(8)的连接处以及套筒(16)与后端法兰(5)的连接处均设置有密封圈，所述前端法兰(6)的外表面还设置有螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述从动带轮(19)转动安装在一个滑块上，且壳体(1)内设有与滑块相匹配的滑槽，且滑槽与滑块之间通过伸缩弹簧连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述导杆(7)的两端分别与前端法兰(6)和固定法兰(8)的连接处均设置有轴承。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述弹簧(10)的弹力大于履带模块变径时候重力在弹簧(10)推力方向的分力。

6.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述电机(11)为直流减速电机。

7.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述履带(2)的内侧设置有内侧齿，且内侧齿与主动带轮(14)和从动带轮(19)相配合，齿形为圆弧同步齿，所述履带(2)外侧齿形呈条形块状结构。

8.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：每两组连杆(3)和一组弹簧连杆(4)对称安装在对应的履带(2)的两侧。