[实用新型]一种工业机器人用夹持手

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人用夹持手，包括密封壳，所述密封壳上设有驱动结构，所述驱动结构上设有卡位结构，所述驱动结构上卡合有两个夹臂，所述卡位结构包括压块，所述驱动结构上滑动连接有两个压块，所述压块与夹臂之间卡合，所述压块与驱动结构之间抵触有第一复位弹簧，所述压块上滑动连接有挡块，所述挡块与夹臂之间抵触，所述挡块与压块之间抵触有第二复位弹簧，所述夹臂上设有开口；当需要夹取的物品为圆柱形时能够对夹臂进行快速的更换，从而能够使夹持手对不同形状的物品都能够很好的进行夹持，灵活性好。

技术领域

本实用新型涉及一种夹持手，具体为一种工业机器人用夹持手，属于工业机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在一些工业机器人工作的过程中需要通过夹持手对物品进行夹持搬运。

然而，传统的夹持手大多通过两个夹臂相互靠近实现对物品的夹取，由于夹臂与物品接触的部位为大多为平行状，因此当需要对圆柱形物品进行夹取时其与圆柱形物品接触的面积较小，夹持的稳定性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人用夹持手，当需要夹取的物品为圆柱形时能够对夹臂进行快速的更换，从而能够使夹持手对不同形状的物品都能够很好的进行夹持，灵活性好。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种工业机器人用夹持手，包括密封壳，所述密封壳上设有驱动结构，所述驱动结构上设有卡位结构，所述驱动结构上卡合有两个夹臂，所述卡位结构包括压块，所述驱动结构上滑动连接有两个压块，所述压块与夹臂之间卡合，所述压块与驱动结构之间抵触有第一复位弹簧，所述压块上滑动连接有挡块，所述挡块与夹臂之间抵触，所述挡块与压块之间抵触有第二复位弹簧，所述夹臂上设有开口。

优选的，所述压块截面的一端呈梯形结构，所述挡块截面的一端呈梯形结构。

优选的，所述开口截面的一端呈梯形结构，所述夹臂截面的一端呈梯形结构。

优选的，两个所述夹臂关于密封壳的中部呈对称分布，所述挡块与压块之间垂直。

优选的，所述密封壳上通过多个螺栓可拆卸连接有防护壳，所述密封壳上设有多个安装孔。

优选的，所述驱动结构包括连接轴，所述密封壳上转动连接有四个个连接轴，所述连接轴的两端固定连接有连接杆，所述夹臂与连接臂之间卡合，所述连接臂上滑动连接有压块，所述连接臂与压块之间抵触有第一复位弹簧，所述连接臂上转动连接有两个连接轴。

优选的，所位于密封壳上的其中两个连接轴上固定连接有蜗轮，两个所述蜗轮之间设有蜗杆，所述蜗杆的两侧分别与两个蜗轮之间啮合。

优选的，所述蜗杆卡合于电机的输出轴上，所述电机通过多个螺栓可拆卸连接于密封壳。

优选的，多个所述连接杆的长度相等，位于蜗杆同一侧的多个连接杆之间相互平行，位于蜗杆两侧的多个连接杆关于蜗杆的轴心呈对称分布。

本实用新型的有益效果是：驱动结构上滑动连接有两个压块，压块与夹臂之间卡合，压块与驱动结构之间抵触有第一复位弹簧，压块上滑动连接有挡块，挡块与夹臂之间抵触，挡块与压块之间抵触有第二复位弹簧，夹臂上设有开口，进而当需要对圆柱形物品进行夹取时通过按压挡块，第二复位弹簧收缩，当挡块完全进入到压块中时按压压块，第一复位弹簧收缩，当压块与夹臂之间不卡合时便可将夹臂从驱动结构上取下更换方便对圆柱形物品进行夹取的夹臂，从而当需要对圆柱形物品进行夹取时能够快速的对夹臂进行更换，灵活性好，且通过挡块能够防止夹持手在工作的过程中物体碰到压块而使夹臂从驱动结构上掉落，从而提高了稳定性。

附图说明