[实用新型]一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂

说明书

本申请涉及一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂，涉及机械手的领域，其包括蜗杆和调节装置，调节装置包括套设于蜗杆上的调节套筒，蜗杆与调节套筒绕自身的轴线方向转动连接，调节套筒上螺纹连接有若干根丝杠，丝杠之间相互平行，且丝杠均与调节套筒的长度方向垂直，调节套筒的外侧还套设有主机械杆，丝杠的两端均穿设于主机械杆上，且丝杠均与主机械杆绕自身的轴线方向转动连接；蜗杆上啮合设置有蜗轮，蜗轮的转动轴线与丝杠的轴线平行，蜗轮上设置有副机械杆，副机械杆的一端与蜗轮固定连接，且副机械杆的长度方向与蜗轮的转动轴线方向垂直，副机械杆与主机械杆绕蜗轮的转动轴线方向转动连接。本申请具有缓解蜗轮与蜗杆之间啮合间隙变大的效果。

技术领域

本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂。

背景技术

蜗轮蜗杆结构常用来传递两交错轴之间的运动和动力，蜗轮和蜗杆的啮合齿面间为线接触，其承载能力大大高于交错轴斜齿轮机构，且蜗轮蜗杆结构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能用蜗轮带动蜗杆。利用蜗轮蜗杆结构能够实现两个机械臂之间的动力传递。

机械臂包括主机械杆、副机械杆，主机械杆内固定设置有可绕自身转动轴线转动的蜗杆，且蜗杆的长度方向与主机械杆的长度方向相同，副机械杆的一端固定设置有蜗轮，且蜗轮转动轴线的方向与副机械杆的长度方向垂直，主机械杆与副机械杆转动连接，且蜗杆与蜗轮啮合。使用时，主机械杆中的蜗杆转动，从而带动副机械杆中的蜗轮转动，蜗轮带动副机械杆转动，从而实现主机械杆带动副机械杆转动。

上述机械臂在使用时，由于制造工艺的缺陷以及使用中的磨损，使蜗轮与蜗杆的啮合间隙变大，当蜗杆的转动方向改变时，蜗杆会空转一定角度后，才能与蜗轮抵接，进而带动蜗轮转动。

实用新型内容

为了缓解蜗轮与蜗杆之间啮合间隙变大的问题，本申请提供一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂。

本申请提供的一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂，采用如下的技术方案：

一种便于调节传动件啮合间隙的机械臂，包括蜗杆和调节装置，调节装置包括套设于蜗杆上的调节套筒，蜗杆与调节套筒绕自身的轴线方向转动连接，调节套筒上螺纹连接有若干根丝杠，丝杠之间相互平行，且丝杠均与调节套筒的长度方向垂直，调节套筒的外侧还套设有主机械杆，丝杠的两端均穿设于主机械杆上，且丝杠均与主机械杆绕自身的轴线方向转动连接；蜗杆上啮合设置有蜗轮，蜗轮的转动轴线与丝杠的轴线平行，蜗轮上设置有副机械杆，副机械杆的一端与蜗轮固定连接，且副机械杆的长度方向与蜗轮的转动轴线方向垂直，副机械杆与主机械杆绕蜗轮的转动轴线方向转动连接。

通过采用上述技术方案，若干根丝杠将调节套筒的位置固定，当蜗杆发生空转现象时，同时将若干根丝杠朝着相同的方向转动相同的角度，使调节套筒及调节套筒中的蜗杆沿丝杠的长度方向朝着靠近蜗轮的方向移动，使蜗杆与蜗轮再次紧密啮合，从而缓解蜗轮与蜗杆之间啮合间隙变大的问题。

可选的，所述调节装置还包括联动组件，联动组件与丝杠连接，联动组件用于控制若干根丝杠同时朝着相同的方向转动相同的角度。

通过采用上述技术方案，能够通过调节联动组件同时调节若干个丝杠同时朝着相同的方向转动相同的角度，从而避免若干个丝杠单独调节时所调节的角度不一致，导致蜗杆与蜗轮无法完全啮合。

可选的，所述联动组件包括从动链轮，若干根所述丝杠的一端分别与从动链轮固定连接，若干个从动链轮上套设有的链条，链条上还设置有主动链轮，主动链轮上固定设置有连接套筒，连接套筒的轴线与主动链轮的转动轴线相同，连接套筒远离主动链轮的一端与主机械杆绕主动链轮转动轴线的方向转动连接。

通过采用上述技术方案，通过主动链轮的转动带动链条传动，链条进而带动若干个从动链轮转动，若干个从动链轮再带动对应的丝杠朝着相同的方向转动相同的角度。