[实用新型]一种导丝夹持传输装置及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种导丝夹持传输装置及手术机器人。该导丝夹持传输装置包括：送丝轮，所述送丝轮用于与另一所述送丝轮配合夹持传输导丝；调节机构，所述调节机构包括螺杆、螺母和滑动组件，所述螺母和所述滑动组件相贴合设置且均安装在所述螺杆上，所述螺母用于绕所述螺杆旋转，所述滑动组件与所述送丝轮驱动连接，用于驱动所述送丝轮朝向所述导丝移动。本实用新型通过螺母在螺杆上的旋转移动，可提高驱动组件对送丝轮的驱动精度，单次移动的距离更小，进而提升送丝轮在对导丝进行夹持时的调节精度，精准控制送丝轮对导丝的夹持，保证其夹持稳定性，从而提升后续介入手术的精度以及有利于提升手术进行时的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种导丝夹持传输装置及手术机器人。

背景技术

目前，介入型手术如血管介入手术需要使用导丝介入人体完成手术操作，一般多采用手术机器人完成手术。

在手术机器人进行手术之前，需要调节送丝轮对导丝进行夹持，以备后续控制导丝的传输，但是，在手术机器人的送丝轮调节过程中，存在调节精度低，夹持不稳定的问题，对后续介入手术的精度和安全性造成不利影响。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是如何提高送丝轮调节的精度，以保证导丝的夹持稳定性。

为解决上述问题，一方面，本实用新型提供一种导丝夹持传输装置，包括：送丝轮，所述送丝轮用于与另一所述送丝轮配合夹持传输导丝；调节机构，所述调节机构包括螺杆、螺母和滑动组件，所述螺母和所述滑动组件相贴合设置且均安装在所述螺杆上，所述螺母用于绕所述螺杆旋转，所述滑动组件与所述送丝轮驱动连接，用于驱动所述送丝轮朝向所述导丝移动。

可选地，所述调节机构还包括调节杆，所述调节杆与所述送丝轮同心连接，且与所述滑动组件驱动连接。

可选地，所述滑动组件包括预压板、弹簧和滑块，所述预压板、所述弹簧和所述滑块依次排布且均设于所述螺杆上，所述预压板和所述螺母相贴合设置，所述调节杆与所述滑块相连接。

可选地，还包括旋转壳，所述旋转壳包括安装壳体和上盖板，所述上盖板安装在所述安装壳体上以配合形成腔体，所述送丝轮位于所述腔体内，所述螺杆安装在所述上盖板上，所述上盖板上设有滑轨，所述预压板和所述滑块均滑动设置在所述滑轨上。

可选地，所述滑块上设有第一腰孔，所述上盖板上设有第二腰孔，所述第一腰孔沿第一方向设置，所述第二腰孔沿第二方向设置，所述第一方向与所述导丝的传输方向垂直，所述第二方向与所述第一方向的夹角为锐角或钝角，所述调节杆穿过所述第二腰孔安装在所述第一腰孔内。

可选地，所述送丝轮包括第一送丝轮和第二送丝轮，所述调节杆与所述第一送丝轮同心连接，用于驱动所述第一送丝轮朝向所述第二送丝轮移动。

可选地，所述送丝轮包括第一送丝轮和第二送丝轮，一所述调节杆与所述第一送丝轮同心连接，另一所述调节杆与所述第二送丝轮同心连接。

可选地，所述送丝轮还包括第三送丝轮和第四送丝轮，所述第三送丝轮与所述第四送丝轮相对设置，一所述调节杆与所述第三送丝轮同心连接且安装在一所述第二腰孔内，另一所述调节杆与所述第四送丝轮同心连接且安装在另一所述第二腰孔内；所述第三送丝轮与所述第一送丝轮位于所述导丝的同侧，且相连接，当所述第一送丝轮朝向所述导丝移动时，用于驱动所述第三送丝轮朝向所述导丝同步移动；所述第四送丝轮与所述第二送丝轮位于所述导丝的同侧，且相连接，当所述第二送丝轮朝向所述导丝移动时，用于驱动所述第四送丝轮朝向所述导丝同步移动。

可选地，所述导丝夹持传输装置还包括平行连杆机构，所述平行连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与穿过所述第一送丝轮和所述第三送丝轮的所述调节杆相连接，所述第二连杆的两端分别与穿过所述第二送丝轮和所述第四送丝轮的所述调节杆相连接，所述第一连杆和所述第二连杆均与所述导丝的传输方向相平行。