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[实用新型]一种防护壳、导丝旋转输送装置及血管介入手术机器人-CN202221767868.0有效
发明人：丁晓东;熊科;王羿儒;王德倡;柳秋圆;叶胤;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防护壳、导丝旋转输送装置及血管介入手术机器人。该防护壳通过夹持件与驱动箱体可拆卸连接，实现与驱动箱体的快速连接与分离，从而可避免常规使用如螺旋固定连接等复杂安装方式来连接导丝旋转输送装置与主机的弊端，进而提升导丝旋转输送装置的安装和拆卸的便捷性，提升血管介入手术的准备和收尾工作的效率；同时，夹持件使得导丝旋转传输装置和主机形成一个整体，可避免导丝旋转传输装置与驱动箱体发生分离，防止导丝旋转传输装置发生移动，提升导丝旋转传输装置的稳定性，保证血管介入手术的稳定性；另外，夹持件与主机之间无实际连接，可避免造成套设在主机上的防护套的破损，防止导丝旋转传输装置等耗材受到污染。
一种防护旋转输送装置血管介入手术机器人

[发明专利]导管输送装置及血管介入手术机器人-CN202210984912.1有效
发明人：柳秋圆;熊科;王德倡;王羿儒;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种导管输送装置及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，导管输送装置包括导管前进机构、导管旋转机构和压电式薄膜环，导管前进机构用于驱动导管旋转机构进行直线移动，导管旋转机构包括旋转驱动结构、夹持组件和用于导管穿过的空心管，压电式薄膜环设置于空心管的内壁处，夹持组件用于夹持固定导管，且空心管位于夹持组件与人体之间，旋转驱动结构用于驱动夹持组件旋转。通过压电式薄膜环的设置，可以自动判断导管在血管中受阻的情况，提高了手术安全性。
导管输送装置血管介入手术机器人

[发明专利]一种导管支撑装置及血管介入手术机器人-CN202210878862.9有效
发明人： 王羿儒;熊科;王德倡;柳秋圆;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种导管支撑装置及血管介入手术机器人，导管支撑装置用于安装导向鞘和导管，包括支撑结构、限位结构和扩口结构，所述限位结构和所述扩口结构与所述支撑结构连接，所述限位结构用于抵持所述导向鞘，所述扩口结构设有用于供所述导管穿过的导管过道，所述扩口结构用于扩张所述导向鞘侧壁处沿长度方向延伸的开口，以使所述开口与所述导管过道连通。本发明的有益效果：对导向鞘侧壁处的开口进行扩口，以便于导管从侧壁进入导向鞘，实现导向鞘对导管的支撑导向，方便医生进行装配操作，同时避免导管支撑装置和导管的活动受到干涉。
一种导管支撑装置血管介入手术机器人

[发明专利]一种导丝输送系统及血管介入手术机器人-CN202210884276.5有效
发明人：柳秋圆;熊科;王德倡;王羿儒;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种导丝输送系统及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，其包括电机、第一主动轴、第二主动轴、横移机构、第一转接轴、第二转接轴、连接杆和摆臂；横移机构分别连接两个连接杆，两个摆臂的中部分别转动连接于第一转接轴和第二转接轴，两个摆臂的一端分别与两个连接杆铰接，一个摆臂的另一端分别转动设置有第一从动轮，另一个摆臂的另一端分别转动设置有第二从动轮。通过横移机构可以使横移机构前后两端的两个连接杆横移运动，如此，两个连接杆另一端的两个摆臂就会绕着对应转接轴旋转，进而第一从动轮逐渐靠近第一主动轮以夹紧导丝，同样，另一个摆臂上的第二从动轮也做弧形运动以夹紧导丝，能够夹紧不同规格的导丝。
一种输送系统血管介入手术机器人

[发明专利]一种导丝夹紧装置、导丝送丝结构及介入手术机器人-CN202210849089.3有效
发明人： 王羿儒;熊科;王德倡;柳秋圆;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种导丝夹紧装置、导丝送丝结构及介入手术机器人，涉及手术机器人技术领域，所述导丝夹紧装置包括调节旋钮、第一齿轮组、连杆机构、第一导轮及第二导轮，第一齿轮组与调节旋钮、连杆机构分别连接，第一导轮与连杆机构连接，第一齿轮组用于带动连杆机构移动，以使第一导轮相对第二导轮移动。采用本发明所述的导丝夹紧装置，对第一调节旋钮施加旋转力，第一齿轮组转动，推动连杆机构移动，从而实现带动连杆机构上的第一导轮向靠近或远离第二导轮的方向运动，调节第一导轮与第二导轮之间的间隙，实现对不同尺寸导丝的夹紧与放松。
一种夹紧装置导丝送丝结构介入手术机器人

[实用新型]一种导向鞘安装结构及血管介入手术机器人-CN202221785387.2有效
发明人：柳秋圆;熊科;王德倡;王羿儒;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导向鞘安装结构及血管介入手术机器人，涉及心血管手术器械技术领域，导向鞘安装结构包括移动座、导向鞘本体、分隔机构、插头和两个相对固定设置的安装座，移动座上设置有导向鞘限位槽，导向鞘限位槽包括弧形段槽和直线段槽，导向鞘本体沿其长度方向设置有开口槽，导向鞘本体的一端通过一个插头与一个安装座插接配合，导向鞘本体的另一端依次经过弧形槽和直线段槽后通过另一个插头与另一个安装座插接配合，分隔机构设置于移动座上并用于沿开口槽移动。将导向鞘本体的一端通过一个插头插接在一个安装座中，将导向鞘本体的另一端通过再通过另一个插头插接在另一个安装座中，实现了导向鞘本体的快速安装。
一种导向安装结构血管介入手术机器人

[实用新型]一种导管固定机构及血管介入设备-CN202221914026.3有效
发明人：熊科;柳秋圆;王德倡;王羿儒;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导管固定机构及血管介入设备，属于医疗器械技术领域，其导管固定机构包括基座、导管固定座和滑动轴，导管固定座与基座用于通过滑动轴转动连接，且导管固定座用于穿设导管，滑动轴用于相对于基座或导管固定座沿高度方向滑动。本实用新型中当需要更换导管时，可将导管固定座相对于基座向上移动，使导管固定座抬起一定高度，然后再将导管固定座向远离导丝固定座的一侧转动使其倾斜一定角度，从而可避开导丝固定座的干扰，方便将导管从导管固定座上抽出或穿入导管固定座中，由此，无需拆装导管固定座以及导管传动机构等结构即可完成导管的更换，使得更换导管更加方便快捷。
一种导管固定机构血管介入设备

[实用新型]一种夹持旋转装置及介入手术设备-CN202221764941.9有效
发明人：丁晓东;熊科;王羿儒;王德倡;柳秋圆;叶胤;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种夹持旋转装置及介入手术设备。本实用新型通过在第一传动组件的传动作用合页第一夹持驱动杆的驱动作用，驱动第一夹持轮组内的多个第一夹持轮同步朝向对应的第二夹持轮移动，实现对导丝的同时夹持，保证导丝在被夹持时仍保持原有状态，避免不同步夹持时出现的剪切力对导丝的结构稳定性造成不利影响的情况出现，多个第一夹持轮和多个第二夹持轮对导丝的夹持，能够有效提升导丝被夹持时的稳定性，从而提升后续对导丝传输时的稳定性，而且，使用第一夹持驱动杆即可同步驱动第一夹持轮组内的第一夹持轮朝向第二夹持轮移动，操作便捷，有利于提升术前准备的效率。
一种夹持旋转装置介入手术设备

[发明专利]用于导丝的操作系统以及手术机器人-CN202210171671.9有效
发明人：熊科;柳秋园;王德倡;王羿儒;叶胤;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于导丝的操作系统以及手术机器人，所述操作系统包括驱动模组组件以及通过所述驱动模组组件驱动沿直线方向运动的长鞘驱动组件、第一导管运动组件、第二导管运动组件以及导丝运动组件，所述导丝运动组件包括导丝驱动装置和导丝运动装置，内置所述导丝的导管在所述第二导管运动组件中与导管导向鞘结合，所述导管在所述第一导管运动组件中与长鞘导向鞘结合，所述第一导管运动组件和第二导管运动组件控制所述导管的运动。本公开实施例将导管和导丝的排布方式贴近医生的使用习惯，如长鞘导向鞘在最外侧，导管在中间，导丝在最内，这样更换器械也比较容易，并且一体化设计实现了导管和导丝在大范围内的运动。
用于操作系统以及手术机器人

[发明专利]一种用于导管的运动控制装置以及手术机器人-CN202210171882.2有效
发明人： 王羿儒;熊科;王德倡;柳秋圆;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种用于导管的运动控制装置，其包括第一齿轮组、第二齿轮组以及输送轮组，在所述输送轮中设置安装槽以夹紧所述导管，其中，所述第一齿轮组用于带动所述输送轮组中的所述导管旋转运动，所述第二齿轮组通过锥齿轮组与第三齿轮组连接，所述第三齿轮组用于带动所述输送轮组中的所述导管沿直线往复运动。本公开实施例能够控制不同规格的导管分别独立实现旋转运动和直线往复运动，并且控制两种运动相互之间不会影响，还能够实现快速组装和拆卸。
一种用于导管运动控制装置以及手术机器人

[发明专利]一种用于导管导丝的介入固定装置及手术机器人-CN202210804835.7有效
发明人：丁晓东;熊科;王羿儒;王德倡;柳秋圆;叶胤;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于导管导丝的介入固定装置及手术机器人。该用于导管导丝的介入固定装置包括固定鞘和伸缩件，所述固定鞘形成有介入通道以供导管导丝穿入，所述伸缩件的一端与所述固定鞘连接，另一端用于安装在手术机器人本体上。本发明通过固定鞘在人体入肤处形成介入通道，以供导管导丝的稳定穿入，提升导管导丝传输的稳定性和精准介入；同时，在手术机器人本体和固定鞘之间设置伸缩件，可使得固定鞘不会随着导管导丝驱动模组的移动而发生相对移动，保证人体入肤处的介入通道的稳定性，进而可在导管导丝在穿过人体入肤处时，不会对人体造成拉扯，提高手术的安全系数和精度。
一种用于导管介入固定装置手术机器人

[实用新型]一种送丝轮装置及导丝送丝结构-CN202221859566.6有效
发明人： 王羿儒;熊科;王德倡;柳秋圆;叶胤;丁晓东;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种送丝轮装置及导丝送丝结构，涉及手术机器人技术领域，所述送丝轮装置包括相对设置的第一送丝轮和第二送丝轮，第一送丝轮与第二送丝轮之间形成用于导丝穿过的安装空间，第一送丝轮包括第一轮体和第一挡圈，第一挡圈设于第一轮体的一端，第一挡圈用于遮挡安装空间。采用本实用新型所述的送丝轮装置，第一送丝轮的第一轮体与第二送丝轮反方向传动，带动导丝前后移动，通过在第一轮体的一端设第一挡圈，第一挡圈遮挡第一送丝轮与第二送丝轮之间的安装空间，导丝在输送的过程中，即使产生从第一送丝轮的第一轮体与第二送丝轮之间脱出的趋势，也会被第一挡圈阻挡，使得导丝无法脱出，送丝效率高。
一种送丝轮装置导丝送丝结构

[发明专利]一种快接联锁机构-CN202310031804.7在审
发明人：王德倡;熊科;柳秋圆;王羿儒;叶胤;陆盛;徐玉玲;邢庭瑀;张涵 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16B21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种快接联锁机构，包括第一支座、第二支座和第三支座，第一支座的一端设有凸台，凸台的侧壁上设有第一连接孔，第二支座的一端设有第一安装槽，第一安装槽用于供凸台插设，第二支座的侧壁设有安装孔，安装孔与第一安装槽连通，安装孔内安装有第一滑块和复位装置，第一滑块沿第二支座的径向延伸设置，第一滑块与复位装置驱动连接，第三支座的一端设有第二安装槽，第二安装槽的内侧壁设有第二连接孔，第二支座用于安装于第二安装槽内，第二安装槽的内侧壁用于挤压第一滑块，以使第一滑块的一端插设于第一连接孔，复位装置用于驱使第一滑块的另一端插设于第二连接孔。因此，实现快速更换医疗耗材，降低手术风险。
一种联锁机构

[发明专利]一种穿刺针固定装置-CN202310031829.7在审
发明人：王德倡;熊科;柳秋圆;王羿儒;叶胤;陆盛;徐玉玲;邢庭瑀;张涵 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿刺针固定装置，该穿刺针固定装置包括滑块、基座和旋转机构，旋转机构转动安装于基座上，且旋转机构和基座围成空腔结构，滑块位于空腔结构内，且多个滑块围绕旋转机构的旋转轴设置形成夹持孔，旋转机构和基座用于供穿刺针沿旋转轴插设，且穿刺针部分位于夹持孔内，滑块的相对两端分别与旋转机构和基座传动连接，通过旋转旋转机构，以使旋转机构带动多个滑块向靠近或远离穿刺针的方向移动。可以转动旋转机构，使得旋转机构相对于基座转动，旋转机构和基座可以驱动多个滑块向靠近或远离穿刺针的方向移动，从而可以调节夹持孔的孔径大小，以使穿刺针固定装置可以适配多种直径规格的穿刺针。
一种刺针固定装置

[发明专利]一种导丝夹持工具及导丝介入手术系统-CN202310226452.0在审
发明人：陆盛;熊科;柳秋圆;王羿儒;王德倡;徐玉玲;张涵;邢庭瑀 -专利权人：上海神玑医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种导丝夹持工具及导丝介入手术系统，涉及医疗器械技术领域，导丝夹持工具包括导丝夹具基座及弹性卡扣，导丝夹具基座上设有第一卡槽及弧面钩合结构，第一卡槽用于放置待固定的导丝，弹性卡扣包括呈角度设置且一端相互连接的大悬臂梁和小悬臂梁，大悬臂梁和小悬臂梁的连接处与导丝夹具基座转动连接，小悬臂梁相对大悬臂梁靠近导丝夹具基座一侧设置，且小悬臂梁上设有与第一卡槽相适配的第一凸起，第一凸起用于插入第一卡槽，大悬臂梁远离连接处的一端向导丝夹具基座一侧延伸以形成钩部，钩部用于与弧面钩合结构钩合，且钩部用于沿着弧面钩合结构的弧度方向移动。实现了不同型号导丝的随时夹紧与松开。
一种夹持工具介入手术系统

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