[实用新型]一种悬臂式搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种悬臂式搬运机械手，包括第一动力装置、底部旋转机构、第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、手抓；所述底部旋转机构通过第一动力装置提供动力，第一动力装置驱动底部连接台的转动，带动安第二动力装置、第三动力装置、第四动力装置、手抓共同转动；第二动力装置提供动力，驱动第三动力装置、第四动力装置、手抓共同沿Y方向进行上下运动；第三动力装置提供动力，驱动第四动力装置、手抓共同沿X方向左右运动；第四动力装置提供动力，驱动手抓进行开合运动。本实用新型通过一个动力装置的旋转运动，三个动力装置的伸缩运动实现了悬臂式搬运机械手的运动；整个机械手结构所用零部件少，且运动轨迹单一，使得动作准确，反应快执行效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种悬臂式搬运机械手，属于协作机器人领域。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，机械手越来越集成化、自动化、智能化，在提高精度和效率的同时，也对加工制造方面带来新的挑战，现有大型企业中的机械手结构复杂、安装操作繁琐、经济成本高，并且一种机器人只针对与特定的工作需求来设定的使用的场合较小，不适合小企业和个体的使用。对于小企业或个体户通常还是人工搬运，劳动量比较大，同时工作效率也比较低。

发明内容

本实用新型提供了一种悬臂式搬运机械手，通过四个动力装置、底部旋转机构、手抓构建了悬臂式搬运机械手。

本实用新型的技术方案是：一种悬臂式搬运机械手，包括第一动力装置9、底部旋转机构、第二动力装置6、第三动力装置4、第四动力装置20、手抓1；

所述底部旋转机构通过第一动力装置9提供动力，第一动力装置9驱动底部连接台18的转动，带动安装在底部连接台18上的第二动力装置6、第三动力装置4、第四动力装置20、手抓1共同转动；

第二动力装置6提供动力，驱动第三动力装置4、第四动力装置20、手抓1共同沿Y方向进行上下运动；

第三动力装置4提供动力，驱动第四动力装置20、手抓1共同沿X方向左右运动；

第四动力装置20提供动力，驱动手抓1进行开合运动。

所述底部旋转机构包括旋转轴7、蜗轮8、蜗杆13、底部连接台18；其中，第一动力装置9安装在底部旋转机构一侧，第一动力装置9带动蜗杆13转动，蜗杆13带动蜗轮8转动，蜗轮8将第一动力装置9扭矩传到旋转轴7上，旋转轴7将扭矩传递到底部连接台18上，底部连接台18与第二动力装置6固定连接。

所述第二动力装置6、第三动力装置4采用液压缸，第四动力装置20采用气缸。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过一个动力装置的旋转运动，三个动力装置的伸缩运动实现了悬臂式搬运机械手的运动；整个机械手结构所用零部件少，且运动轨迹单一，使得动作准确，反应快执行效率高。

附图说明

图1为本实用新型三维示意图；

图2为本实用新型全剖图；

图3为本实用新型俯视图；

图4为本实用新型手臂图；

图中各标号为：1-手抓，2-手抓夹紧柱，3-手抓基座，4-第三动力装置，5-顶部连接板， 6-第二动力装置，7-旋转轴，8-蜗轮，9-第一动力装置，10-底座，11-蜗杆支架，12-支撑板， 13-蜗杆，14-支撑挡圈，15-轴承，16-键Ⅰ，17-键Ⅱ，18-底部连接台，19-轴端挡圈，20-第四动力装置，21-圆柱销。

具体实施方式

实施例1：如图1-4所示，一种悬臂式搬运机械手，包括第一动力装置9、底部旋转机构、第二动力装置6、第三动力装置4、第四动力装置20、手抓1；