[实用新型]一种安全性好的无人运输车

说明书

本实用新型涉及物流运输装备领域，尤其涉及一种安全性好的无人运输车，包括第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头；两组所述第一雷达组件分别设置在所述车身的首端和尾端；两组所述第二雷达组件分别设置在所述车身的左前端和右后端；两组所述第三雷达组件分别设置在所述车身的右前端和左后端；四组所述高清摄像头分别设置在所述车身的首端、尾端、左前端和右后端；所述惯性导航系统分别与所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头连接。本实用新型提供的无人运输车具有全向的闭环感知能力，当MPA阵列出现较大规模故障或者干扰时，车辆基于激光雷达、视觉导航的方式仍旧能够正常工作，可靠性强。

技术领域

本实用新型涉及物流运输装备领域，尤其涉及一种安全性好的无人运输车。

背景技术

随着5G通讯、无人驾驶技术的快速发展，码头的集装箱运输车辆从有人向无人逐步变迁；特别是最近因疫情影响，对无人化码头的需求愈发加剧。如申请号为202111269727.6、名称为一种港口无人运输车组合式车架的中国发明专利申请就公开了一种特别适用在港口的、承载性能好的无人车车架结构。目前主流的传感器支架安装与布置方式的码头无人车，其主要导航方式依赖无人运输车车身(车前及车后)下方的电磁感应线圈以及码头的MPA阵列，一旦MPA阵列出现较大规模故障或者干扰，车辆仅能依赖惯性导航，所有车辆基本无法正常工作，可靠性不足。使用目前主流的传感器支架安装与布置方式的码头无人车，其主要行驶路径难以脱离MPA阵列的布置，脱离MPA阵列后，仅能在局部宽阔地区实现低速惯性导航，基本无实际应用价值。面对吞吐量日益庞大，寸土寸金的港口地区，一旦规划布局变动必然牵扯到整个MPA阵列的重新布置，增加了港口后续精益、优化管理的额外成本。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有全向的闭环感知能力的无人运输车，实现无人车脱离MPA阵列后仍能够完成集装箱转运。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种安全性好的无人运输车，包括车身，所述车身设有惯性导航系统，还包括第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头；

两组所述第一雷达组件分别设置在所述车身的首端和尾端；

两组所述第二雷达组件分别设置在所述车身的左前端和右后端；

两组所述第三雷达组件分别设置在所述车身的右前端和左后端；

四组所述高清摄像头分别设置在所述车身的首端、尾端、左前端和右后端；

所述惯性导航系统分别与所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头连接。

进一步地，所述第一雷达组件为32线激光雷达，两组所述第一雷达组件用以实现所述车身的前部和后部的180°带下倾角度扫描；所述第二雷达组件和所述第三雷达组件均为16线激光雷达，所述第二雷达组件用以实现所述车身的左前端和右后端水平270°扫描，所述第三雷达组件用以实现所述车身的左前端和右后端竖直330°扫描。

进一步地，还包括毫米波雷达组件，所述车身的首端和尾端各自设有两组所述毫米波雷达组件，所述毫米波雷达组件与所述惯性导航系统连接。

进一步地，还包括重量传感器和角度编码器，所述重量传感器和所述角度编码器均设置在所述车身上，所述重量传感器和所述角度编码器均与所述惯性导航系统连接。

进一步地，还包括蘑菇头天线，所述蘑菇头天线设置在所述车身上，所述蘑菇头天线与所述惯性导航系统连接。

进一步地，还包括支架，所述第一雷达组件、第二雷达组件、第三雷达组件和高清摄像头均通过支架与所述车身可拆卸连接。