[实用新型]驱动装置

说明书

本实用新型涉及驱动装置。该驱动装置包括：两个链轮，所述两个链轮的旋转轴线大体上平行；环形链条，其围绕所述两个链轮设置，所述环形链条上安装有多个推动组件。所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕所述两个链轮转动时，其中一个推动组件能够用于与直线传送链上的一个滚轮组件推动配合，并且与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件随着所述环形链条的转动而移动至与所述直线传送链上邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合。本申请提供的驱动装置可以接连地推动传送链的各个滚轮组件，进而实现传送链的循环移动。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，具体涉及驱动装置，用于驱动传送链而使传送链带动巡检机器人行进。

背景技术

对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。

由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。

巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等。

然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的滚轮组件和轨道组件存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。

本实用新型急需改进的巡检机器人系统中的驱动装置，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。

本实用新型说明书的此背景技术部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本实用新型范围的主题。

实用新型内容

鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本实用新型。

根据本实用新型的一方面的构思，提供了一种驱动装置，其包括：两个链轮，所述两个链轮的旋转轴线大体上平行；环形链条，所述环形链条围绕所述两个链轮设置，例如啮合在链轮上，所述环形链条上安装有多个推动组件。其中，所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕所述两个链轮转动时，其中一个推动组件能够用于与直线传送链上的一个滚轮组件推动配合，并且与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件随着所述环形链条的转动而移动至与所述直线传送链上邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合。

根据一实施例，所述推动组件上设有与所述环形链条的移动方向垂直且与所述旋转轴线大体上平行的导引柱；并且，所述驱动装置还包括直线导引轨道，所述直线导引轨道沿着在两个所述旋转轴线之间的一段环形链条设置，用于引导经过所述直线导引轨道的导引柱沿直线移动。

根据一实施例，所述直线导引轨道包括定位部和导引部，所述定位部与所述导引部固定连接并且用于将所述导引部固定设置。

根据一实施例，所述导引部包括两个导杆，所述两个导杆之间限定直线导引槽，所述直线导引槽收容并导引所述导引柱。

根据一实施例，所述推动组件的两侧均设有导引柱，所述直线导引轨道同时导引所述推动组件两侧的导引柱。

根据一实施例，所述多个推动组件的数量为至少两个，所述多个推动组件在所述环形链条上大体等间距地布置。

根据一实施例，所述多个推动组件的数量为至少三个。