[实用新型]水面打捞机器人

说明书

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水面打捞机器人，包括机架，机架上设有驱动机构和抱爪机构，抱爪机构上设有锁紧机构，抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，左抱爪组件包括左上夹爪和左下夹爪，右抱爪组件包括右上夹爪和右下夹爪，锁紧机构包括上齿条、上齿轮、下齿条、下齿轮、齿轮联动轴、锁紧从动齿轮、锁紧主动齿轮和锁紧电机，驱动机构由左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左齿轮、右齿轮、从动带轮、驱动带轮和驱动电机组成，机架上设有拉紧机构，齿轮联动轴上设有锁紧防松机构，本实用新型夹持力度大、越拉越紧。

技术领域

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水面打捞机器人。

背景技术

水下机器人是一种能够在海底进行探测作业的机器人，主要用于水下施工、公安消防、科研等领域，可搭载液压或电动水下机械手，能进行水下打捞、水下施工、水下抓取、水下采样、水下标记等水下作业，中国专利CN215618134U公开了自由抓取装置，包括支撑架、驱动机构和抱爪机构，所述支撑架和/或抱爪机构上固定设有浮体，所述支撑架和/或抱爪机构上固定设有推进器，所述抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，所述支撑架下端两侧设有左抱爪组件和右抱爪组件，所述左抱爪组件上端与支撑架铰接，所述右抱爪组件上端与支撑架铰接，所述左抱爪组件和右抱爪组件由驱动机构驱动分开或闭合，所述驱动机构包括左电推杆和右电推杆，所述左电推杆上端与支撑架铰接，下端与左抱爪组件铰接，所述右电推杆上端与支撑架铰接，下端与右抱爪组件铰接，所述左抱爪组件和右抱爪组件之间设有锁紧机构，所述锁紧机构可以由锁紧电机、齿轮和齿条组成，所述左抱爪组件下端至少设有一个齿轮，所述齿轮固定在锁紧电机的输出轴上，所述锁紧电机与左抱爪组件或右抱爪组件固定连接，相应地，右抱爪组件或左抱爪组件下端至少设有一个齿条，所述齿条一端与右抱爪组件或左抱爪组件固定连接，另一端朝向齿轮并与齿轮相配合，当左抱爪组件和右抱爪组件闭合时，齿条与齿轮啮合实现左抱爪组件与右抱爪组件的固定连接，上述专利的不足：一是上述专利中的锁紧机构，结合该专利的附图，上述专利中左抱爪组件和右抱爪组件上端和下端分别设置一个锁紧机构，两个锁紧机构由两个锁紧电机驱动，在使用过程中，锁紧电机必须同步驱动，如果一个电机出现问题就容易锁不紧或者打不开，而且采用两个电机，使用成本高；二是上述专利采用左电推杆和右电推杆来驱动左抱爪组件和右抱爪组件张开或闭合，使用两个电推杆，成本高，一旦损坏就需要更换新的电推杆，维修成本也高；三是上述抱爪机构在夹持物体后，当物体较重时，抱爪组件容易产生松动，导致物体夹持不牢，容易掉落；四是上述抱爪机构中左抱爪组件一端或右抱爪组件一端是铰接在支撑架内，这就导致左抱爪组件和右抱爪组件抱合后的宽度是受到支撑架的高度的限制的，对于较长的物体，抱合后的夹持力不够，容易向一侧歪斜或掉落。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构简单、使用成本低、夹持力度大、越拉越紧、锁紧后防松、夹持稳定的水面打捞机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：