[实用新型]水面打捞机器人

权利要求书

1.一种水面打捞机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有驱动机构（4），所述机架（1）前端设有抱爪机构（5），所述抱爪机构（5）上设有锁紧机构（19），所述抱爪机构（5）包括左抱爪组件（13）和右抱爪组件（14），所述左抱爪组件（13）包括左上夹爪（15）和左下夹爪（17），所述右抱爪组件（14）包括右上夹爪（16）和右下夹爪（18），其特征在于：所述锁紧机构（19）包括上齿条（20）、上齿轮（21）、下齿条（22）、下齿轮（23）、齿轮联动轴（24）、锁紧从动齿轮（25）、锁紧主动齿轮（26）和锁紧电机（27），所述左上夹爪（15）前端设有上齿条（20），所述右上夹爪（16）前端设有上齿轮（21），所述左下夹爪（17）前端设有下齿条（22），所述右下夹爪（18）前端设有下齿轮（23），所述上齿条（20）一端与左上夹爪（15）固定连接，另一端朝向右上夹爪（16）延伸，上齿条（20）与上齿轮（21）配合，所述下齿条（22）一端与左下夹爪（17）固定连接，另一端朝向右下夹爪（18）延伸，下齿条（22）与下齿轮（23）配合，所述上齿轮（21）和下齿轮（23）之间设有齿轮联动轴（24），所述齿轮联动轴（24）上端穿出右上夹爪（16）与上齿轮（21）固定连接，齿轮联动轴（24）下端穿出右下夹爪（18）与下齿轮（23）固定连接，所述齿轮联动轴（24）两端分别经轴承与右上夹爪（16）和右下夹爪（18）固定连接，所述齿轮联动轴（24）上固定设有锁紧从动齿轮（25），所述锁紧从动齿轮（25）与锁紧主动齿轮（26）啮合，所述锁紧主动齿轮（26）固定在锁紧电机（27）的输出轴上，所述锁紧电机（27）经支架与右上夹爪（16）或右下夹爪（18）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述左上夹爪（15）、左下夹爪（17）、右上夹爪（16）和右下夹爪（18）分别与机架（1）铰接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。

3.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左连轴（6）、右连轴（7）、左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述机架（1）上间隔设有左连轴（6）和右连轴（7），所述左连轴（6）和右连轴（7）分别经轴套与机架（1）固定连接，所述左连轴（6）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述右连轴（7）上端与右上夹爪（16）固定连接，下端与右下夹爪（18）固定连接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。