[实用新型]一种葡萄品质分级与采摘装置

说明书

本实用新型公开一种葡萄品质分级与采摘装置包括所述采摘机构、机械臂机构、机械臂定位装置、收集装置、底盘系统。本实用新型可人工的制造出一个可控光源的黑箱环境，最大限度的减少自然界中的光源对相机扫描的影响，从而高效的完成对葡萄果实的扫描和有选择性的采摘；相较于传统的葡萄采摘装置，本实用新型专利将本应放在采摘之后的筛选过程提到了采摘之前，让未发育完全的葡萄果实继续在树上生长，从而最大限度的减少对葡萄的品质浪费并且提高了采摘效率。

技术领域

本实用新型涉及一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，主要用于判断成熟葡萄的品质，从而采摘优等品质的葡萄果实，属农业机械研究领域。

背景技术

葡萄内化合物的含量可以反应成熟葡萄的品质，可以通过光谱相机分析葡萄的可溶性固形物、总酸、总酚、水分等含量，从而判断葡萄的品质等级是否满足采摘要求，进而将优质的成熟葡萄自动采摘下来。但现有的光谱相机在农田中工作时，由于受到环境光线的限制，容易产生较大的误差，影响葡萄的采摘结果。

因此为了减少环境光线的影响所造成的光谱相机分析的误差，根据现有的技术和市场要求，需要设计一种新型葡萄品质分级与采摘装置。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本实用新型的目的在于提供一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，可以在各种农田复杂环境下，人为制造一个可控光源的黑箱环境，从而有利于光谱相机对葡萄内化合物的含量进行分析，再通过机械臂与各种机械结构的联动，对合适的果实进行采摘。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，包括采摘机构1、机械臂机构2、机械臂定位装置3、收集装置4、底盘系统5。其特征在于：所述采摘机构1安装于机械臂机构2上，所述机械臂机构2安装于机械臂定位装置3 上，所述机械臂定位装置3安装于底盘系统4上，所述收集装置4安装于机械臂机构2上。

上述所述的采摘机构1由切刀系统1.1、采摘器支架1.2、丝杆座1.3、同步带1.4、冷光光源1.5、二十号步进电机座1.6、合页1.7、丝杆步进电机1.8、切刀丝杆1.9、遮光条1.10、采摘器罩1.11、光杠1.12、电推杆1.13、光谱相机1.14、齿轮组1.15组成。

上述所述的切刀系统1.1由切刀1.1.1、切刀座1.1.2、N20减速电机1.1.3、齿轮组1.1.4、螺杆1.1.5、切刀座定位器1.1.6、N20减速电机座1.1.7、定位块1.1.8组成。

上述所述的机械臂机构2由上旋转机构2.1、上伸缩机构2.2、上微调机构2.3、小臂2.4、肘关节2.5、可伸缩大臂2.6、肩关节2.7、连接支架2.8组成。

上述所述的机械臂定位装置3由齿轮系统3.1、齿轮座3.2、丝杆3.3、方形光杠3.4、滑块3.5、四十号步进电机3.6、定位块3.7、四十号步进电机座3.8、底板3.9组成。

上述所述的一种葡萄品质分级与采摘装置，可以通过改变机械臂机构2的位置，进而调整采摘机构与葡萄的相对位置。

上述所述的一种葡萄品质分级与采摘装置，可以通过采摘机构营造一种人造的黑箱环境，使用恒定的光源对葡萄进行补光，通过光谱相机分析葡萄光谱图像，预测葡萄内化合物的含量，进而推断其成熟品质，最后对满足条件的优质果实进行采摘。

本实用新型一种葡萄品质分级与采摘装置的工作原理是：