[实用新型]一种葡萄品质分级与采摘装置

权利要求书

1.一种葡萄品质分级与采摘装置，包括采摘机构(1)、机械臂机构(2)、机械臂定位装置(3)、收集装置(4)、底盘系统(5)，其特征在于：所述采摘机构(1)由切刀系统(1.1)、采摘器支架(1.2)、丝杆座(1.3)、同步带(1.4)、冷光光源(1.5)、二十号步进电机座(1.6)、合页(1.7)、丝杆步进电机(1.8)、切刀丝杆(1.9)、遮光条(1.10)、采摘器罩(1.11)、光杠(1.12)、电推杆(1.13)、光谱相机(1.14)、齿轮组(1.15)组成，上述所述的切刀系统(1.1)由切刀(1.1.1)、刀座(1.1.2)、N20减速电机(1.1.3)、齿轮组(1.1.4)、螺杆(1.1.5)、切刀座定位器(1.1.6)、N20减速电机座(1.1.7)、定位块(1.1.8)组成，上述所述的机械臂机构(2)由上旋转机构(2.1)、上伸缩机构(2.2)、上微调机构(2.3)、小臂(2.4)、肘关节(2.5)、可伸缩大臂(2.6)、肩关节(2.7)、连接支架(2.8)组成，上述所述的机械臂定位装置(3)由齿轮系统(3.1)、齿轮座(3.2)、丝杆(3.3)、方形光杠(3.4)、滑块(3.5)、四十号步进电机(3.6)、定位块(3.7)、四十号步进电机座(3.8)、底板(3.9)组成机械臂定位装置(3)，所述采摘机构(1)安装于机械臂机构(2)上，所述机械臂机构(2)安装于机械臂定位装置(3)上，机械臂定位装置(3)安装于底盘系统(5)上，收集装置(4)安装于机械臂机构(2)上，所述丝杆座(1.3)通过螺丝固定在采摘器罩(1.11)上，所述二十号步进电机座(1.6)通过螺丝固定在采摘器罩(1.11)上，所述冷光光源(1.5)通过螺丝安装与采摘器支架(1.2)打好的孔上，所述光谱相机(1.14)安装于采摘器支架上，所述电推杆(1.13)通过螺丝安装在采摘器罩(1.11)和采摘器支架(1.2)上，所述丝杆(1.9)、光杠(1.12)通过轴承和螺丝固定在丝杆座(1.3)上，所述切刀座(1.1.2)，切刀座定位器(1.1.6)，定位块(1.1.8)为刚性连接的统一整体，所述N20减速电机(1.1.3)通过螺丝固定在N20减速电机座(1.1.7)上，所述N20减速电机座(1.1.7)通过螺丝固定在切刀座(1.1.2)上，所述的切刀系统(1.1)、丝杆座(1.3)、同步带(1.4)、二十号步进电机座(1.6)、合页(1.7)、丝杆步进电机(1.8)、切刀丝杆(1.9)、遮光条(1.10)、采摘器罩(1.11)、光杠(1.12)、电推杆(1.13)、齿轮组(1.15)均为两套沿采摘器支架(1.2)对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种葡萄品质分级与采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(1)由切刀系统(1.1)、采摘器支架(1.2)、丝杆座(1.3)、同步带(1.4)、冷光光源(1.5)、二十号步进电机座(1.6)、合页(1.7)、丝杆步进电机(1.8)、切刀丝杆(1.9)、遮光条(1.10)、采摘器罩(1.11)、光杠(1.12)、电推杆(1.13)、光谱相机(1.14)、齿轮组(1.15)组成。

3.根据权利要求1所述的一种葡萄品质分级与采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(1)中的切刀系统(1.1)由切刀(1.1.1)、切刀座(1.1.2)、N20减速电机(1.1.3)、齿轮组(1.1.4)、螺杆(1.1.5)、切刀座定位器(1.1.6)、N20减速电机座(1.1.7)、定位块(1.1.8) 组成。

4.根据权利要求1所述的一种葡萄品质分级与采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(1)在电推杆(1.13)的推动下，采摘器罩(1.11)将整个葡萄果实包住，并由丝杆步进电机(1.8)通过同步带(1.4)带动切刀丝杆(1.9)，进而推动切刀系统(1.1)中的定位块(1.1.8)。