[实用新型]一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统

说明书

本实用新型公开了一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统，包括工控机，所述工控机连接有视觉检测模块、UWB定位模块、SLAM导航定位模块、红外探测模块以及超声检测模块，所述工控机还通信连接于机器人，所述机器人下方设有底盘，所述底盘内设有驱动模块，所述工控机安装Ubuntu16.04系统，所述Ubuntu系统上安装kinetic版本的ROS系统。本发明提出了一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统，提供一体化平台，可以实现对周围复杂环境的检测和自主定位导航能力，同时满足多源感知数据传输的要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的为，一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有的机器人借助传感器定位通常采用机器视觉的方法确定机器人的坐标系统，但是在恶劣的环境中不能保证定位的准确性。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述现有技术，提出一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统

技术方案：一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统，包括工控机，所述工控机连接有视觉检测模块、UWB定位模块、SLAM导航定位模块、红外探测模块以及超声检测模块，所述工控机还通信连接于移动终端，所述机器人下方设有底盘，所述底盘内设有驱动模块，所述工控机连接于所述驱动模块，所述工控机安装Ubuntu16.04系统，所述Ubuntu系统上安装kinetic版本的ROS系统。

优选的，所述视觉检测模块包括单目摄像头，所述单目摄像头连接于图像处理芯片，所述图像处理芯片连接于所述工控机。

优选的，所述UWB定位模块包括CPU处理芯片，所述CPU处理芯片连接于所述工控机，所述CPU处理芯片还连接于UWB收发器，所述UWB收发器连接于UWB天线，所述UWB天线用于接收外部UWB基站发出的UWB信号。

优选的，所述SLAM导航定位模块包括激光雷达，所述激光雷达包括激光接收器和激光发射器，所述激光接收器和所述激光发射器均设于所述机器人上，所述激光接收器连接于第一信号处理器，所述第一信号处理器连接于激光发射器，所述第一信号处理器还连接于所述工控机。

优选的，所述红外探测模块包括红外接收器和红外发射器，所述红外接收器和所述红外发射器均设于所述机器人上，所述红外接收器连接于第二信号处理器，所述第二信号处理器连接于红外信号发射器，所述第二信号处理器还连接于所述工控机。

优选的，所述超声检测模块包括超声波接收器和超声波发射器，所述超声波接收器和所述超声波发射器均设于所述机器人上，所述超声波接收器连接于第三信号处理器，所述第三信号处理器连接于超声波发射器，所述第三处理器还连接于所述工控机。

优选的，所述工控机通过4G或5G或Wifi通信方式连接于所述移动终端。

优选的，所述机器人内设有ARM处理芯片，所述ARM处理芯片连接于所述工控机，所述ARM处理芯片连接于所述驱动模块，所述驱动模块包括电机，所述电机设于所述机器人底盘，所述电机连接有电动轮，ARM处理芯片通过其IO口连接于所述电机。

有益效果：本发明提出了一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统，提供一体化平台，可以实现对周围复杂环境的检测和自主定位导航能力，同时满足多源感知数据传输的要求。

附图说明

图1为本发明系统功能模块组成图；

图2为本发明UWB定位模块组成和接口示意图；

图3为本发明激光雷达模块组成和接口示意图；