[实用新型]一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统

权利要求书

1.一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统，其特征在于，包括工控机，所述工控机连接有视觉检测模块、UWB定位模块、SLAM导航定位模块、红外探测模块以及超声检测模块，所述工控机还通信连接于移动终端，所述机器人下方设有底盘，所述底盘内设有驱动模块，所述工控机连接于所述驱动模块，所述工控机安装Ubuntu16.04系统，所述Ubuntu16.04系统上安装kinetic版本的ROS系统。

2.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述视觉检测模块包括单目摄像头，所述单目摄像头连接于图像处理芯片，所述图像处理芯片连接于所述工控机。

3.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述UWB定位模块包括CPU处理芯片，所述CPU处理芯片连接于所述工控机，所述CPU处理芯片还连接于UWB收发器，所述UWB收发器连接于UWB天线,所述UWB天线用于接收外部UWB基站发出的UWB信号。

4.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述SLAM导航定位模块包括激光雷达，所述激光雷达包括激光接收器和激光发射器，所述激光接收器和所述激光发射器均设于所述机器人上，所述激光接收器连接于第一信号处理器，所述第一信号处理器连接于激光发射器，所述第一信号处理器还连接于所述工控机。

5.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述红外探测模块包括红外接收器和红外发射器，所述红外接收器和所述红外发射器均设于所述机器人上，所述红外接收器连接于第二信号处理器，所述第二信号处理器连接于红外信号发射器，所述第二信号处理器还连接于所述工控机。

6.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述超声检测模块包括超声波接收器和超声波发射器，所述超声波接收器和所述超声波发射器均设于所述机器人上，所述超声波接收器连接有第三信号处理器，所述第三信号处理器连接于超声波发射器，所述第三信号处理器还连接于所述工控机。

7.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述工控机通过4G或5G或Wifi通信方式连接于所述移动终端。

8.如权利要求1所述的一种基于ROS系统的机器人识别和定位导航系统,其特征在于，所述机器人内设有ARM处理芯片，所述ARM处理芯片连接于所述工控机，所述ARM处理芯片连接于所述驱动模块,所述驱动模块包括电机,所述电机设于所述机器人底盘，所述电机连接有电动轮，ARM处理芯片通过其IO口连接于所述电机。