[实用新型]一种钻杆转运机械手升降传动装置

说明书

本实用新型涉及一种钻杆转运机械手升降传动装置，钻杆转运机械手升降传动装置包括机械手、安装架、驱动机构、传感器，安装架包括立架和安装座，立架沿上下方向延伸，安装座连接在立架的下端；安装座内装有传动齿轮组，传动齿轮组包括驱动齿轮、输出齿轮、检测齿轮，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴向下伸入安装座内与驱动齿轮固定，输出齿轮固定有输出轴，输出轴向上穿出安装座并与机械手传动连接，检测齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接；驱动机构、传动齿轮组、传感器集成安装在安装座上，集中布线，占用空间少，施工方便灵活。

技术领域

本实用新型涉及煤矿井下钻机技术领域，具体涉及一种钻杆转运机械手升降传动装置。

背景技术

在煤矿井下打钻过程中，需要进行钻杆的搬运和安装作业，对于目前的煤矿井下自动钻机，通常配套有机械手以抓取钻杆进行转运，根据使用需求，机械手在能够正常抓取钻杆的同时还应具有升降、平移等动作。

如申请公布号为CN112814565A的专利申请文件中公开的一种自动加杆钻机，其第一机械臂用于在钻杆箱与中转托架之间转运钻杆，第一机械臂包括安装架、第二升降组件以及用于抓取钻杆的第一抓取组件，第一抓取组件即机械手，第一机械臂即构成一种钻杆转运机械手升降传动装置，第一抓取组件安装在安装架的横梁上，第二升降组件安装在安装架的纵梁上，第二升降组件驱动横梁升降以带动第一抓取组件沿竖直方向运动，第二升降组件构成用于驱动机械手升降以改变高度的驱动机构，第一机械臂上还设有用于检测第一抓取组件相对底盘的位移的升降检测组件，升降检测组件即检测机构，以获得第一抓取组件的位移，升降检测组件为位移传感器、接近开关等。

对于此类采用位移传感器或接近开关的机械手升降传动装置而言，其传感器或接近开关是设置在运动部件上，通过检测运动部件相对于基准面的距离来检测机械手的位置，另外对于采用微动开关进行检测的方式而言，其微动开关通常是设置在机械手升降行程的起点或终点，以在机械手到达时触发；这样的检测方式，其检测机构位置的设置是由运动部件所决定的，由于钻杆转运机械手一般具有较大的升降行程，钻杆转运机械手升降传动装置通常具有较高的高度，因此检测机构的位置往往也比较高，而钻杆转运机械手升降传动装置的驱动机构则往往是靠近比较稳定的底部设置，这样检测机构与驱动机构是分开的，驱动机构和检测机构是各自独立进行安装，而驱动机构、检测机构均有相应的连接线路，如液压马达的液压管路、传感器的信号传输电缆线等，由于驱动机构和检测机构分散，从而导致线路、管路等形成相对分散的多路布置，不够集中，使用时对环境要求高，布线不方便，钻杆转运机械手升降传动装置体积较大，会占用较大的空间，在转运钻杆过程中施工不够灵活，设备局限性比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种钻杆转运机械手升降传动装置，以解决现有钻杆转运机械手升降传动装置占用空间大而导致灵活性低的问题。

本实用新型的钻杆转运机械手升降传动装置的技术方案是：

钻杆转运机械手升降传动装置，包括机械手、安装架、驱动机构、传感器，驱动机构安装在安装架上，驱动机构用于驱动机械手上下移动，传感器用于检测机械手的位移，安装架包括立架和安装座，立架沿上下方向延伸并移动装配所述机械手，安装座连接在立架的下端；还包括安装在安装座内的传动齿轮组，驱动机构包括用于输出扭矩的驱动轴，传动齿轮组包括转动轴线上下延伸的驱动齿轮、输出齿轮、检测齿轮，输出齿轮、检测齿轮由驱动齿轮提供动力，驱动机构设置在安装座顶部且驱动轴向下伸入安装座内与驱动齿轮固定，输出齿轮固定有输出轴，输出轴向上穿出安装座并与机械手传动连接，检测齿轮固定有检测轴，传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在安装座顶部，检测轴向上延伸与旋转编码器的输入端同轴连接。