[实用新型]带主动开合的兼容型机械手

说明书

本实用新型公开了一种带主动开合的兼容型机械手，包括：交叉铰接在底座上的一对驱动杆，每根驱动杆的前端均铰连接有一个夹片，每个夹片与底座之间还设置有限位机构，夹片夹持端均设置有夹持部，一对驱动杆之间的弹性机构使得一对夹片夹持端的夹持部始终保持夹持状态，底座上还设置有凸轮驱动机构，凸轮驱动机构包括：卡挡在一对驱动杆之间的凸轮，凸轮与凸轮轴固定连接，凸轮轴活动安装在底座上、并穿过底座与一根连杆相固定，连杆上设置有用于与导轨配合的滚轮。本实用新型的优点在于：在导轨作用下实现主动开或合，这使得容器在被送入或被取出的过程中不会受到阻力，这能有效避免容器被刮伤，因而能大大提高灌装品质。

技术领域

本实用新型涉及灌装生产设备技术领域，具体涉及用于抓取容器的机械手。

背景技术

为了适应市场多元化发展，一条灌装生产线需要吹制不同口径的容器。吹制生产中过程中，坯或吹制成型的容器需要由机械手进行传递。当需要生产不同口部直径的容器时，则需要更换成与容器对应的机械手，每次更换不仅费时费力，还影响灌装生产效率，并增加整个灌装生产的成本。

传统机械手的结构包括：一对夹片，每个夹片的外端为夹持端，每个夹片均铰连接在底座上，两个夹片的夹持端的外端部之间形成供瓶子进入或脱离的豁口，每个夹片的夹持端的内侧形成用于夹持容器口部外壁的夹持部；两个夹片的连接端之间设置有压缩弹簧，两个夹片的连接端的外侧分别设置有卡挡部件，所述的卡挡部件固定在底座上，在压缩弹簧的作用下，一对夹片的连接端分别弹性挡靠在外侧的卡挡部件上，这使得一对夹持部处于向内靠拢、能夹持住容器口部的夹持状态；当克服压缩弹簧的弹力作用，一对夹片的夹持端能分别向外转动使得豁口变大，从而使容器口部能通过豁口进入至一对夹持部之间或与一对夹持部相脱离。

上述的传统机械手在抓取和送出过程、也即在进行容器交接的过程中，通常都是由外力克服机械手上弹簧的弹力，然后将容器硬性取出或送入。这种硬性交接的动作过程使得容器口部容易受到磨损产生碎屑，甚至损坏，从而大大影响包装品质。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是：提供一种带主动开合的兼容型机械手，其能进行主动开合，从而能避免容器交接过程中容器口部受磨损。

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：带主动开合的兼容型机械手，包括：底座和一对驱动杆，一对驱动杆交叉铰接在底座上，每根驱动杆的前端均铰连接有一个夹片，每个夹片与底座之间还设置有限位机构，每个夹片的前端为夹片夹持端，每个夹片夹持端均设置有夹持部，一对驱动杆之间设置有弹性机构，弹性机构使得一对夹片夹持端的夹持部始终保持在能夹持住容器口部外壁上的夹持状态，底座上还设置有能驱使一对夹片的夹持部开合的凸轮驱动机构，凸轮驱动机构包括：卡挡在一对驱动杆之间的凸轮，凸轮与凸轮轴固定连接，凸轮轴活动安装在底座上、并穿过底座与一根连杆相固定，连杆上设置有与用于与导轨配合的滚轮，滚轮沿导轨滚动能驱使连杆带动凸轮轴上的凸轮在一对驱动杆之间转动，从而驱使一对夹片夹持端逐渐相互靠拢直至夹持部处于夹持状态，或者能驱使一对夹片夹持端相互远离直至夹持部解除夹持；一对限位机构确保在一对夹片夹持端相互靠拢或相互远离的过程中夹持部所能夹持的容器的口部中心与一对驱动杆铰接位置中心的距离保持恒定。

进一步地，前述的带主动开合的兼容型机械手，其中，每个驱动杆与夹片的铰连接结构包括：每根驱动杆上均设置有一根连接轴，每个夹片上均开设有安装孔，每个夹片的均通过安装孔套装在对应驱动杆的连接轴上。

更进一步地，前述的带主动开合的兼容型机械手，其中，所述的限位机构包括：每个夹片上均设置有一根导向轴，每根导向轴均卡挡在一个导向槽中，所述的导向槽开设在底座上；一对驱动杆带动一对夹片夹持端相互靠拢或相互远离动作时，每根导向轴在对应导向槽的导向下运动使得每个夹片绕对应连接轴转动，从而使得夹持部所夹持的容器的口部中心与一对驱动杆的铰接位置中心的距离保持恒定。